[发明专利]一种深空探测器的高精度姿态容错控制方法有效
| 申请号： | 201810208207.6 | 申请日： | 2018-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN108536161B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 齐瑞云;苏伟伟;张嘉芮;陈弈澄 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种深空探测器的高精度姿态容错控制方法，其特征是，包括如下步骤：1)建立反作用飞轮故障以及安装偏差的数学模型；2)以姿态误差四元数理论为基础，建立深空探测器姿态控制系统模型；3)分析反作用飞轮的不确定性；4)设计快速终端滑模面；5)分析系统的总不确定性；6)设计自适应快速终端滑模控制器。本发明所达到的有益效果：本方法重新分析定义了姿控系统的干扰与执行器的效率矩阵、安装偏差矩阵以及偏差力矩，有效解决了执行器存在多种不确定性下的耦合问题；不需要地面控制台进行指令传输，能够自主实现姿态的容错控制；具有较强的鲁棒性，较快的收敛速率，而且在故障下依然能够具有较高的姿态控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 探测器 高精度 姿态 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种深空探测器的高精度姿态容错控制方法，其特征是，包括如下步骤：步骤1)建立反作用飞轮故障以及安装偏差的数学模型；步骤2)以姿态误差四元数理论为基础，建立深空探测器姿态控制系统模型；步骤3)分析反作用飞轮的不确定性；步骤4)设计快速终端滑模面；步骤5)分析系统的总不确定性；步骤6)设计自适应快速终端滑模控制器。
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