[发明专利]一种图像处理方法、装置及终端

摘要

本发明公开了一种图像处理方法、装置及终端，属于汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：获取待检测的视差图像对应的V视差图，对V视差图中的每列像素点进行统计，并根据统计结果确定每列的类别属性；基于每列的类别属性，按照预设规则从对应像素点中选取路面候选点，并基于选取的路面候选点确定并删除视差图像中对障碍物的检测造成干扰的点。其中，每列的类别属性可以用于指示对应列的像素点中是否存在路面标识线或障碍物对应的点，也即，每列的类别属性实际上可以用于指示该V视差图中路面与障碍物对应的视差点的分布规律，这样，根据该类别属性从每列像素点中选取路面候选点，选取得到的路面候选点将更加贴合路面分布规律。

主权项

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理的视差图像对应的V视差图；对所述V视差图中的每列像素点进行统计分析，并根据统计分析结果确定每列的类别属性，所述类别属性用于指示对应列的像素点中是否存在路面标识线或障碍物对应的点；基于每列的类别属性，按照预设规则从对应列的像素点中选取路面候选点，并基于选取的路面候选点确定并删除所述视差图像中对障碍物的检测造成干扰的点。