[发明专利]无人机航向确定方法、装置、无人机及存储介质有效
| 申请号： | 201810186358.6 | 申请日： | 2018-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN110243364B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 张国欣;黄栋泽;吴加春 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;项京 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种无人机航向确定方法、装置、无人机以及存储介质，无人机设置有摄像机，方法包括：获得所述摄像机采集的道路图像和所述无人机的位置，其中，所述道路图像中包含车辆；确定所述道路图像中车流的车流方向；根据所述无人机的位置和预设的电子地图，确定所述道路图像中车辆行驶的车道，并通过所述电子地图获得所确定车道的车道方向；根据所述车流方向和所述车道方向，计算所述无人机的航向角。应用本发明实施例提供的技术方案，可以降低磁场干扰对航向角准确性的影响，提高无人机航向角的计算准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 航向 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人机航向确定方法，其特征在于，无人机设置有摄像机，所述方法包括：获得所述摄像机采集的道路图像和所述无人机的位置，其中，所述道路图像中包含车辆；确定所述道路图像中车流的车流方向；根据所述无人机的位置和预设的电子地图，确定所述道路图像中车辆行驶的车道，并通过所述电子地图获得所确定车道的车道方向；根据所述车流方向和所述车道方向，计算所述无人机的航向角。
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