[发明专利]基于改进Sobel算子的智能车行驶控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于改进Sobel算子的智能车行驶控制系统及方法，该系统包括图像采集模块、图像处理模块、控制信息转化模块、执行模块，本发明方法将采集到的原始图像通过Sobel算子卷积运算处理后得到梯度图像，对梯度图像先后进行池化，二值化，得到二值化图像，剔除所述二值化图像中的噪点及短线条，寻找有效赛道边缘并运用全连接神经网络进行赛道类型的判断，根据寻找到的有效赛道边缘和赛道类型判断结果确定智能车前进方向与正确路线之间的偏移量，通过PID运算后控制小车行驶速度以及方向。

主权项

1.一种基于改进Sobel算子的智能车行驶控制系统，其特征在于，该系统包括：图像采集模块，通过摄像头采集并提取包含赛道的灰度图像；图像处理模块，用以从摄像头采集的灰度图像中提取有效赛道边缘并判断赛道类型，具体为：将所述灰度图像与改进的Sobel算子作平面卷积，得到梯度图像，然后对所述梯度图像先后进行池化，二值化，得到二值化图像，对所述二值化图像依次进行噪点及短线条剔除、寻找有效赛道边缘、进行赛道类型的判断；控制信息转化模块，用以根据寻找到的有效赛道边缘和赛道类型判断结果确定智能车前进方向与正确路线之间的偏移量，根据偏移量的大小和赛道类型，用PD控制器得到舵机对应的pwm值，用PID控制器得到直流电机对应的pwm值；执行模块，用以根据控制信息转化模块给出的舵机的pwm值和直流电机的pwm值，控制步进电机转动，使小车按正确的方向行驶。