[发明专利]基于无线传感器网络实现移动机器人最大范围定位的方法在审
| 申请号： | 201810184013.7 | 申请日： | 2018-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN108414969A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 冯晟;沈士根;黄龙军;彭华 | 申请（专利权）人： | 绍兴文理学院 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;H04W64/00;H04W84/18 |
| 代理公司： | 绍兴市寅越专利代理事务所(普通合伙) 33285 | 代理人： | 郭云梅 |
| 地址： | 312000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于无线传感器网络实现移动机器人最大范围定位的方法，包括：根据信标节点之间的测距数据分别计算得出第一信标节点与移动机器人之间的第一实际距离以及第二信标节点与移动机器人之间的第二实际距离；以第一信标节点的坐标信息为圆心，以相应的第一实际距离为半径做圆；以第二信标节点的坐标信息为圆心，以相应的第二实际距离为半径做圆；根据两个圆的交点数得到移动机器人的最大实际坐标信息；排除无效的最大实际坐标信息。采用本发明的基于无线传感器网络实现移动机器人最大范围定位的方法，减小定位误差，提高定位精度，算法简单可靠，降低对硬件的要求，节省了网络成本，可扩展性强，适用性强，成本低廉，具有广泛的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 信标节点 实际距离 无线传感器网络 圆心 实际坐标 坐标信息 测距数据 定位误差 可扩展性 网络成本 点数 减小 算法 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于无线传感器网络实现移动机器人最大范围定位的方法，其特征在于，所述的无线传感器网络包含数个通信半径相同的信标节点，所述的移动机器人在其通信半径内只与所述的无线传感器网络中的两个信标节点建立通信连接，在所述的移动机器人的通信半径外存在数个未建立通信连接的信标节点，所述的方法包括以下步骤：(1)对所述的无线传感器网络建立二维直角坐标系，在二维直角坐标系内分布数个信标节点，将与所述的移动机器人建立通信连接的两个信标节点设置为第一信标节点和第二信标节点；(2)根据所述的信标节点之间的测距误差分别计算得出所述的第一信标节点与所述的移动机器人之间的第一实际距离以及所述的第二信标节点与所述的移动机器人之间的第二实际距离；(3)以所述的第一信标节点的坐标信息为圆心，以相应的第一实际距离为半径做圆；(4)以所述的第二信标节点的坐标信息为圆心，以相应的第二实际距离为半径做圆；(5)根据两个圆的交点数得到所述的移动机器人的最大实际坐标信息；(6)排除无效的最大实际坐标信息。
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