[发明专利]一种内窥镜手术机械臂装置

摘要

本发明公开一种内窥镜手术机械臂装置，包括手术操作手机构、摄像头、支撑骨架、活塞、外管、螺旋管、推杆，手术操作手机构安装于外管前端，三个支撑骨架均布安装在外管外侧壁，三个支撑骨架顶端均设有一个摄像头，气管接口连接外部空气压缩机，气管接口与螺旋管接通，螺旋管与活塞接通，活塞与推杆为一个整体，推杆安装于外管内部，并与外管构成移动副，推杆在推杆室范围内运动，活塞与储气室内壁之间设有活塞密封环，在空气压缩机的驱动下，活塞和推杆实现向后移动，从而通过撑杆带动支撑骨架张开支撑人体内组织，在摄像头的图像反馈下，指导手术操作手机构进行手术操作。

主权项

1.一种内窥镜手术机械臂装置，包括手术操作手机构(1)、摄像头(6)、撑杆(7)、上平行杆(5)、前平行杆(3)、后平行杆(4)、活塞密封圈(10)、活塞(9.2)、外管(2)、螺旋管(8)、气管接口(2.1)、推杆(9.1)，其特征在于：外管(2)外形为圆柱状结构，其内部分为两个腔室，靠近前端的为推杆室(2.5)，靠近后端的为储气室(2.6)，两个腔室之间设有隔板(2.4)，隔板(2.4)中心设有圆孔，推杆室(2.5)侧壁上均布设有三个空窗(2.3)，活塞(9.2)安装于储气室(2.6)内，且与储气室(2.6)内壁之间安装有活塞密封圈(10)，活塞(9.2)后端中心设有通气口(9.4)，前端设有四个通气口(9.3)，活塞(9.2)前端的四个通气口(9.3)与其后端的一个通气口(9.4)在活塞(9.2)内部实现连通，推杆(9.1)前端均布设有三个撑杆连接座(9.5)，推杆(9.1)后端与活塞(9.2)固连为整体，推杆(9.1)安装于隔板(2.4)中心的圆孔内，并且与圆孔内壁之间设有密封环。

2.如权利要求1所述的一种内窥镜手术机械臂装置，其特征在于：手术操作手机构(1)安装在外管(2)前端，支撑骨架由上平行杆(5)、前平行杆(3)、后平行杆(4)组成，三个支撑骨架均布安装在外管(2)上，每个支撑骨架均与外管(2)构成平行四边形结构，撑杆(7)分别与撑杆连接座(9.5)、前平行杆(3)构成转动副连接，前平行杆(3)分别与外管(2)、上平行杆(5)构成转动副连接，后平行杆(4)分别与外管(2)、上平行杆(5)构成转动副连接。

3.如权利要求1所述的一种内窥镜手术机械臂装置，其特征在于：三个支撑骨架顶端上均安装了一个摄像头(6)，外管(2)上靠近前端位置设有对应摄像头(6)的摄像头收纳槽(2.2)。

4.如权利要求1所述的一种内窥镜手术机械臂装置，其特征在于：外管(2)后端设有气管接口(2.1)，气管接口(2.1)一端与螺旋管(8)后端接通，另一端与外部所设的空气压缩机接通，螺旋管(8)安装于储气室(2.6)内，且其前端与活塞(9.2)后端的通气口(9.4)接通，螺旋管(8)后端与气管接口(2.1)接通。