[发明专利]一种可电动助力行走与爬楼驱动装置

摘要

本发明公开了一种可电动助力行走与爬楼驱动装置，采用将行走机构与爬行架相结合，构成创新性的行星齿轮传动原理；平路行走时，驱动部带动太阳轮正向旋转，具有两个行走轮同时与地面接触，太阳轮带动行星轮围绕行星轴反向自转，齿圈的内齿和外齿与行星轮同步反向旋转，以使传动齿轮带动行走轮正向旋转实现行走转动；楼梯爬行时，太阳轮正向旋转，行走轮遇楼梯受阻，传动齿轮、齿圈的内齿与外齿停止转动，太阳轮带动行星轮沿内齿正向公转，以使行星轴带动爬行架正向旋转实现越障爬行；解决了现有星轮结构在行走轮无法运转时造成爬行架动力反向运转，难以完成爬楼功能的技术问题，并具有结构简单与使用安全可靠的特点。

主权项

1.一种可电动助力行走与爬楼驱动装置，包括爬行架(1)、驱动部以及行走机构，其特征在于：所述行走机构包括行走轮组(3)以及行星轮组(4)，所述行走轮组的数量为多个且构成以行星轮组轴心为中心的星形状；所述行走轮组包括与爬行架转动连接的转轴(31)、安装在转轴上的传动齿轮(32)以及固设在转轴外端的行走轮(33)；所述行星轮组包括主轴(41)、太阳轮(42)、行星轴(43)、行星轮(44)以及齿圈(45)，所述主轴转动连接在爬行架上且与驱动部的动力输出端连接，所述太阳轮固设在主轴的外端，所述行星轴与爬行架固定连接，所述行星轮转动连接在行星轴的外端，且行星轮的数量为多个，所述齿圈具有与太阳轮同轴心的内齿(45a)和外齿(45b)；所述行星轮与太阳轮外齿合，且行星轮与所述齿圈的内齿内齿合，所述外齿与传动齿轮外齿合；平路行走工作状态，驱动部动力传递到主轴以使太阳轮正向旋转，具有两个行走轮与地面接触，太阳轮带动行星轮围绕行星轴反向自转，齿圈的内齿和外齿与行星轮同步反向旋转，以使传动齿轮带动行走轮正向旋转实现行走转动；楼梯爬行工作状态，驱动部动力传递到主轴以使太阳轮正向旋转，行走轮遇楼梯受阻，传动齿轮、齿圈的内齿与外齿停止转动，太阳轮带动行星轮沿内齿正向公转，以使行星轴带动爬行架正向旋转实现越障爬行。