[发明专利]一种基于量子蚁群算法的无人水面艇航迹规划方法有效
| 申请号： | 201810165096.5 | 申请日： | 2018-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN108459503B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 夏国清;韩志伟;陈兴华 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于量子蚁群算法的无人水面艇航迹规划方法，属于无人水面艇和航迹规划技术领域。本发明通过量子蚁群算法来解决无人水面艇的航迹规划问题，包含以下步骤：根据地理信息数据库中的障碍物分布情况，建立航行区域的静态环境模型；根据无人水面艇航迹规划的目标函数和约束条件，建立无人水面艇的航迹规划综合评价函数；采用量子蚁群算法对无人水面艇进行全局静态航迹规划。本发明提出的算法既能体现量子计算的高效性，又保持了蚁群算法较好的寻优能力和较强的鲁棒性，可以提高算法的计算速度，能够有效且快速地得到无人水面艇在复杂海况下的最优航迹，使无人水面艇在满足约束条件的前提下，得到最优航迹，从而完成任务要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 量子 算法 无人 水面 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于量子蚁群算法的无人水面艇航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.根据地理信息数据库中的障碍物分布情况，建立航行区域的静态环境模型；步骤2.根据无人水面艇航迹规划的目标函数和约束条件，建立无人水面艇的航迹规划综合评价函数；步骤3.采用量子蚁群算法对无人水面艇进行全局航迹规划。
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