[发明专利]一种多波束测速信息融合方法及系统有效
| 申请号： | 201810162395.3 | 申请日： | 2018-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN108548540B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 李骥;张洪华;关轶峰;张晓文;王志文;于萍;赵宇;王磊 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24;G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种多波束测速信息融合方法及系统，包括(1)将惯导获得的对地速度投影到各个测速波束方向上，并与测速波束的实测值进行比对，获得波束测量残差；(2)根据获得的波束测量残差，通过平衡方程计算每个波束的累计评价值；(3)根据步骤(2)得到的波束的累计评价值，按照波束选择逻辑，选择出三个波束；(4)波束融合：对选出的3个波束进行几何解算，获得三维速度误差矢量，然后滤波修正惯导速度。本发明对所有有效波束进行评判，避免测量误差较大的波束引入修正，同时本发明提出的波束选择策略考虑单波束的评价值大小，降低波束组合时误差放大的可能，增加测速修正的精度，提高组合导航的可靠性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 波束 测速 信息 融合 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多波束测速信息融合方法，其特征在于实现步骤如下：(1)将惯导获得的对地速度投影到各个测速波束方向上，并与测速波束的实测值进行比对，获得波束测量残差；(2)根据获得的波束测量残差，通过平衡方程计算每个波束的累计评价值；(3)根据步骤(2)得到的波束的累计评价值，按照波束选择逻辑，选择出三个波束；(4)波束融合：对选出的3个波束进行几何解算，获得三维速度误差矢量，然后滤波修正惯导速度。
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