[发明专利]一种电液位置伺服系统多模型鲁棒自适应控制方法有效
| 申请号： | 201810160680.1 | 申请日： | 2018-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN108303895B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 姚建勇;成旭华;吴昊 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电液位置伺服系统多模型鲁棒自适应控制方法，包括以下步骤：建立电液位置伺服系统的数学模型以及辨识模型；基于辨识模型设计对应的控制器；设计切换策略；对多模型鲁棒自适应控制器进行性能及稳定性分析。本发明融合了多模型自适应控制和鲁棒控制，在辨识模型中设计非线性鲁棒项，解决了传统自适应在强参数不确定性下瞬态响应较差的问题，同时增强了传统多模型自适应对外部干扰等不确定非线性的鲁棒性，最终获得良好的稳态跟踪性能以及较好的瞬态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 位置 伺服系统 模型 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电液位置伺服系统多模型鲁棒自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立电液位置伺服系统的数学模型以及辨识模型；步骤2，基于辨识模型设计对应的控制器；步骤3，设计控制器切换策略；步骤4，对多模型鲁棒自适应控制器进行性能及稳定性分析。
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