[发明专利]一种夹抱式泊车机器人

摘要

本发明涉及一种泊车机器人，具体的说是一种夹抱式泊车机器人，属于泊车机器人技术领域。其包括前搬运车体、后搬运车体和伸缩滑架机构，伸缩滑架机构前端连接前搬运车体，后端连接后搬运车体，前搬运车体和搬运车体底部设有全向行走轮组；前搬运车体前端左右拐角处分别设有带雷达导向轮组件和导向轮组件，后搬运车体后端左右拐角处分别设有带雷达导向轮组件和导向轮组件；前搬运车体和后搬运车体左右两侧各设有一个夹抱组件。本发明能够满足不同轴距汽车搬运的需求，全向行走轮组总体高度低于汽车底盘离地间隙，能在大平面上实现“平搬平”潜入式汽车搬运，能够适应各种车型汽车的搬运。

主权项

1.一种夹抱式泊车机器人，包括前搬运车体（1）、后搬运车体（3）和伸缩滑架机构（4），其特征是：伸缩滑架机构（4）前端连接前搬运车体（1），后端连接后搬运车体（3），前搬运车体（1）和搬运车体（3）底部设有全向行走轮组（5）；前搬运车体（1）前端左右拐角处分别设有带雷达导向轮组件（6）和导向轮组件（7），后搬运车体（3）后端左右拐角处分别设有带雷达导向轮组件（6）和导向轮组件（7）；前搬运车体（1）和后搬运车体（3）左右两侧各设有一个夹抱组件（2）。

2.如权利要求1所述的一种夹抱式泊车机器人，其特征是：所述伸缩滑架机构（4）包括内滑架（4.1）、中间滑架（4.2）、外滑架（4.3）、第一支撑轴（4.7）、第二支撑轴（4.8）、第三支撑轴（4.9）、第四支撑轴（4.10）和控制线（4.13），内滑架（4.1）左右两侧设有内滚轮（4.4），内滑架（4.1）通过左右两侧的内滚轮（4.4）滑动连接在中间滑架（4.2）内侧，中间滑架（4.2）左右两侧设有外滚轮（4.5），中间滑架（4.2）通过左右两侧的外滚轮（4.5）滑动连接在外滑架（4.3）内侧；第一支撑轴（4.7）、第二支撑轴（4.8）和第三支撑轴（4.9）沿着内滑架（4.1）从前往后依次设置，第四支撑轴（4.10）位于外滑架（4.3）后端，第一支撑轴（4.7）、第二支撑轴（4.8）、第三支撑轴（4.9）和第四支撑轴（4.10）均位于伸缩滑架机构（4）的中间位置，控制线（4.13）从右往左依次穿过第一支撑轴（4.7）和第三支撑轴（4.9），然后从左往右依次穿过第三支撑轴（4.9）和第二支撑轴（4.8），最后从右往左依次穿过第二支撑轴（4.8）、第三支撑轴（4.9）和第四支撑轴（4.10），控制线（4.13）前后端分别穿过设置在前搬运车体（1）底部的前张紧装置（4.11）和设置在后搬运车体（3）底部的后张紧装置（4.12）。

3.如权利要求2所述的一种夹抱式泊车机器人，其特征是：所述中间滑架（4.2）左右两侧设有万向轮组件（4.6）。

4.如权利要求1所述的一种夹抱式泊车机器人，其特征是：所述全向行走轮组（5）包括主行走轮（5.1）、行走架（5.2）、行走轮轴（5.3）、中心轴（5.5）、蜗杆（5.6）、转向电机（5.7）、蜗轮（5.9）和行走电机（5.10），主行走轮（5.1）通过平键连接在行走轮轴（5.3）上，行走轮轴（5.3）通过轴承转动连接在行走架（5.2）内，行走架（5.2）上连接中心轴（5.5），中心轴（5.5）上通过轴承连接蜗轮（5.9），蜗轮（5.9）和蜗杆（5.6）啮合连接，蜗杆（5.6）转动连接在转向电机架（5.8）上，蜗杆（5.6）一端通过链轮链条机构连接固定在转向电机架（5.8）上的转向电机（5.7）；行走轮轴（5.3）连接主行走轮（5.1）一端通过链轮链条机构连接固定在行走电机架（5.11）上的行走电机（5.10）。

5.如权利要求4所述的一种夹抱式泊车机器人，其特征是：所述行走轮轴（5.3）一端通过轴承连接辅助行走轮（5.4），辅助行走轮（5.4）和主行走轮（5.1）沿着行走轮轴（5.3）左右对称设置。

6.如权利要求1所述的一种夹抱式泊车机器人，其特征是：所述带雷达导向轮组件（6）包括导向轮（6.1）、空心轴（6.4）和扫描雷达（6.8），空心轴（6.4）侧面套装轴承（6.2），轴承（6.2）侧面套装导向轮（6.1），空心轴（6.4）下端面通过螺栓连接下盖板（6.6），空心轴（6.4）上端面通过螺栓连接上盖板（6.5），下盖板（6.6）下端面通过螺栓连接雷达支架（6.7），雷达支架（6.7）上固定扫描雷达（6.8），扫描雷达（6.8）上部从空心轴（6.4）内空腔伸出，扫描雷达（6.8）下部和中部位于空心轴（6.4）内；所述扫描雷达（6.8）上部设有扫描窗口（6.9），扫描窗口（6.9）高于空心轴（6.4）上端面位置；所述扫描雷达（6.8）为二维激光雷达；所述空心轴（6.4）上套装隔套（6.3），隔套（6.3）紧贴轴承（6.2）侧面。

7.如权利要求1所述的一种夹抱式泊车机器人，其特征是：所述夹抱组件（2）包括第一夹抱臂（2.1）、第一夹抱蜗轮轴（2.3）、第一夹抱蜗轮（2.4）、驱动电机（2.5）、第一蜗杆（2.6）、第二蜗杆（2.7）、联轴器（2.8）、夹抱支座（2.9）、第二夹抱臂（2.10）、第二夹抱轮（2.11）、第二夹抱蜗轮轴（2.12）和第二夹抱蜗轮（2.13），夹抱支座（2.9）内左右对称设置第一蜗杆（2.6）和第二蜗杆（2.7），第一蜗杆（2.6）和第二蜗杆（2.7）通过联轴器（2.8）连接传动，夹抱支座（2.9）上固定驱动电机（2.5），驱动电机（2.5）输出端通过传动机构连接第一蜗杆（2.6），第一蜗杆（2.6）与第一夹抱蜗轮（2.4）啮合连接，第一夹抱蜗轮（2.4）通过轴承转动连接在第一夹抱蜗轮轴（2.3）上，第一夹抱蜗轮轴（2.3）固定在夹抱支座（2.9）上，第二蜗杆（2.7）与第二夹抱蜗轮（2.13）啮合连接，第二夹抱蜗轮（2.13）通过轴承转动连接在第二夹抱蜗轮轴（2.12）上，第二夹抱蜗轮轴（2.12）固定在夹抱支座（2.9）上，第一夹抱臂（2.1）固接在第一夹抱蜗轮（2.4）上，第一夹抱臂（2.1）上沿长度方向设有多个第一夹抱轮（2.2），第二夹抱臂（2.10）固接在第二夹抱蜗轮（2.13）上，第二夹抱臂（2.10）上沿长度方向设有多个第二夹抱轮（2.11）。

8.如权利要求7所述的一种夹抱式泊车机器人，其特征是：所述第一蜗杆（2.6）和第二蜗杆（2.7）上的螺纹旋向相反，使得第一夹抱臂（2.1）和第二夹抱臂（2.10）相向或相背运动。