[发明专利]空间信息采集设备以及空间信息采集方法

摘要

本发明涉及一种空间信息采集设备，具有图像采集装置、距离方位测量装置以及与图像采集装置和距离方位测量装置通信连接的控制装置。图像采集装置构造成能围绕镜头光学节点转动并且采集图像数据。距离方位测量装置构造成能转动并且采集距离方位数据。控制装置构造用于能分别从图像采集装置和距离方位测量装置获得图像数据和距离方位数据。控制装置构造用于在图像采集装置采集图像数据期间或之后标定镜头畸变参数及球坐标映射参数并且以此为基础根据镜头光学节点与距离方位测量装置的测量中心之间的位置关系对图像数据和距离方位数据进行配准，从而获得带有距离方位信息的全景图像。本发明还涉及一种相应的空间信息采集方法。

主权项

1.一种空间信息采集设备(100)，该空间信息采集设备包括图像采集装置(1)、距离方位测量装置(2)以及控制装置(4)，图像采集装置(1)和距离方位测量装置(2)能分别与控制装置(4)通信连接，所述图像采集装置(1)优选是照相机、摄像机或带有镜头的具有照相或摄像功能的电子模块，所述距离方位测量装置(2)优选是单点或线扫描或面扫描方式的距离/方位传感器，优选在空间信息采集设备(100)中还设有用于支撑空间信息采集设备的支架和/或用于封闭空间信息采集设备的各组成部分的壳体，其特征在于：所述图像采集装置(1)构造成能围绕其唯一的镜头光学节点(P0)在至少一个方向上转动并且采集目标空间的图像数据；所述距离方位测量装置(2)构造成能在至少一个方向上转动并且采集目标空间的距离方位数据，优选地，所述距离方位测量装置(2)在所述图像采集装置(1)采集数据期间始终保持在该图像采集装置的镜头有效视角范围之外；所述控制装置(4)构造用于能分别从图像采集装置(1)和距离方位测量装置(2)获得图像数据和距离方位数据，优选地，所述图像采集装置(1)和所述距离方位测量装置(2)能以同步或异步转动的方式和/或以同时或先后的方式采集各自的数据；所述控制装置(4)构造用于在图像采集装置(1)采集图像数据期间或之后标定镜头畸变参数及球坐标映射参数并且以所标定的镜头畸变参数及球坐标映射参数为基础根据镜头光学节点(P0)与距离方位测量装置(2)的测量中心(L0)之间的相对位置关系(d)对图像数据和距离方位数据进行配准，从而获得带有距离方位信息的全景图像。