[发明专利]基于视觉SLAM的三维场景重建方法和装置在审
| 申请号： | 201810150119.5 | 申请日： | 2018-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN108447116A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 叶龙;王孟迪;钟微;方力;张勤 | 申请（专利权）人： | 中国传媒大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 李琳;王楠楠 |
| 地址： | 100024 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉SLAM的三维场景重建方法和装置，其中所述方法包括如下步骤：视觉信息获取：使得移动机器人在三维场景中自由移动以采集图像，并利用SLAM算法来估计所述移动机器人的位姿信息；点云重建：利用SIFT算法提取采集到的图像中的特征点并进行匹配，并将匹配后的特征点和对应的所述移动机器人的位姿信息利用SFM算法进行稀疏点云重建，然后对重建的所述稀疏点云进行稠密点云重建；以及表面重建：对重建的稠密点云进行表面重建，从而完成对所述三维场景的重建。本发明运行速度高、对于硬件要求较低并且具有良好的尺度不变性。并且，本发明进一步重建出物体表面信息，从而使得重建的三维场景精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 重建 三维场景 点云 移动机器人 方法和装置 表面重建 位姿信息 特征点 算法 稀疏 稠密 匹配 视觉 物体表面信息 采集图像 视觉信息 硬件要求 不变性 尺度 采集 图像 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉SLAM的三维场景重建方法，包括如下步骤：步骤S1：视觉信息获取：使得移动机器人在三维场景中自由移动以采集图像，并利用SLAM算法来估计所述移动机器人的位姿信息；步骤S2：点云重建：利用SIFT算法提取采集到的图像中的特征点并进行匹配，并将匹配后的特征点和对应的所述移动机器人的位姿信息利用SFM算法进行稀疏点云重建，然后对重建的所述稀疏点云进行稠密点云重建；以及步骤S3：表面重建：对重建的稠密点云进行表面重建，从而完成对所述三维场景的重建。
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