[发明专利]变绳长起重机系统时间最优轨迹规划方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201810146833.7 | 申请日： | 2018-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN108345217B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 孙宁;吴易鸣;陈鹤;张建一;方勇纯 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变绳长起重机系统时间最优轨迹规划方法、装置及系统，该方法包括：设定系统状态的约束条件，台车位移、速度和加速度的约束条件，吊绳长度、速度和加速度的约束条件，负载摆角、角速度与角加速度的约束条件，以及台车、吊绳和负载的初始状态与终止状态的约束条件；根据变绳长起重机系统的动力学模型和上述设定的约束条件构造时间最优的带约束优化问题，并求解得到变绳长起重机系统时间最优的运动轨迹；使用跟踪控制律计算轨迹相应的实时控制信号，驱动控制台车和吊绳运动，进行变绳长起重机系统的时间最优控制。本发明有效解决了变绳长起重机运输过程中的效率问题与安全问题。 | ||
| 搜索关键词： | 变绳长 起重机 系统 时间 最优 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种变绳长起重机系统时间最优轨迹规划方法，其特征在于，该方法包括：设定系统状态的约束条件，包括台车位移、速度和加速度的约束条件，吊绳长度、速度和加速度的约束条件，负载摆角、角速度与角加速度的约束条件，以及台车、吊绳和负载的初始状态与终止状态的约束条件；根据变绳长起重机系统的动力学模型和上述设定的约束条件构造时间最优的带约束优化问题，并求解得到变绳长起重机系统时间最优的运动轨迹；采用跟踪控制律，计算得到与最优轨迹相应的实时控制信号，驱动控制台车和吊绳运动，进行变绳长起重机系统的时间最优控制。
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