[发明专利]一种绘制导航地图的方法及装置有效
| 申请号： | 201810133020.4 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN108663041B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 巫顺超 | 申请（专利权）人： | 意诺科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 李世喆 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种绘制导航地图的方法及装置，应用于自行式机器人，方法包括：绘制初始栅格地图，在目标区域内选择至少一个检测位置，并确定其在初始栅格地图上所分别对应的原点栅格；在每一个检测位置，通过至少两个不同类型的测距传感器分别检测目标区域内至少一个障碍物的位置信息；根据检测位置所对应的原点栅格、各个测距传感器分别检测的位置信息，确定初始栅格地图的每一个栅格所分别对应的可疑概率；针对于初始栅格地图的每一个栅格，根据栅格所对应的各个可疑概率确定栅格所对应的障碍概率；将初始栅格地图上对应障碍概率大于设定数值的栅格标记为障碍栅格以形成导航地图。通过本发明的技术方案，生成的导航地图的准确性较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绘制 导航 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种绘制导航地图的方法，其特征在于，应用于自行式机器人，包括：绘制初始栅格地图，在目标区域内选择至少一个检测位置，并确定各个所述检测位置在所述初始栅格地图上所分别对应的原点栅格；在每一个所述检测位置，通过至少两个不同类型的测距传感器分别检测所述目标区域内至少一个障碍物的位置信息；根据所述检测位置所对应的原点栅格、各个所述测距传感器分别检测的位置信息，确定所述初始栅格地图的每一个栅格所分别对应的可疑概率；针对于所述初始栅格地图的每一个所述栅格，根据所述栅格所对应的各个可疑概率确定所述栅格所对应的障碍概率；在所述初始栅格地图上，将对应障碍概率大于设定数值的各个所述栅格标记为障碍栅格以形成导航地图。
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