[发明专利]多摄像机即时定位与地图构建的三角化方法及其运动体有效
| 申请号： | 201810131493.0 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN110132242B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 王亚慧;蔡少骏 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;G01C11/08;G01C21/00;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于多摄像机即时定位与地图构建的三角化方法，包括如下步骤：将由k个摄像机中的同一摄像机和不同摄像机在相邻关键帧的拍摄结果作为n组摄像机组合，其中k和n为大于1的整数；通过对所述拍摄结果进行图像处理，得到用于预测各组摄像机组合的三角化成功率的评测结果；和基于各组摄像机组合的评测结果，选取m组摄像机组合进行三角化，其中，k≤m＜n。本发明还提供这样的多摄像机即时定位与地图构建方法及采用上述方法的运动体。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像机 即时 定位 地图 构建 角化 方法 及其 运动 | ||
【主权项】：
1.一种用于多摄像机即时定位与地图构建的三角化方法，包括如下步骤：将由k个摄像机中的同一摄像机和不同摄像机在相邻关键帧的拍摄结果作为n组摄像机组合，其中k和n为大于1的整数；对由每一组摄像机组合所拍摄到的相邻关键图像帧进行图像处理，得到用于预测各组摄像机组合的本次三角化成功率的评测结果，其中，所述评测结果通过如下方式获得：从每一关键图像帧提取相关的特征数据；根据所述特征数据计算至少一项评测参数；和根据所述至少一项评测参数进行评估计算，以得到用于预测该组摄像机组合的三角化成功率的评测结果；以及基于各组摄像机组合的评测结果，通过判断评测结果是否满足预定阈值条件和/或通过评测结果的大小排序来筛选出m组摄像机组合，仅选取所述m组摄像机组合进行三角化，其中，k≤m＜n。
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