[发明专利]一种贝叶斯滤波的多车辆协作定位方法有效
| 申请号： | 201810119662.9 | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN108398704B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 杜利平;侯晓田 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G01S19/46 | 分类号： | G01S19/46 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 皋吉甫 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种贝叶斯滤波的多车辆协作定位方法，所述方法利用目标车辆与相邻车辆位置的概率密度函数，以及车辆之间相对距离的概率密度函数，在扩展卡尔曼滤波的每次迭代过程中，通过贝叶斯滤波，得到目标车辆位置的后验概率估计，再根据最大后验估计值，确定目标车辆最终的位置估计，通过双重滤波，实现协作定位，降低车辆的位置误差，从而得到更加精确的车辆位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 贝叶斯 滤波 车辆 协作 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种贝叶斯滤波的多车辆协作定位方法，其特征在于，所述方法利用目标车辆与相邻车辆位置的概率密度函数，以及车辆之间相对距离的概率密度函数，在扩展卡尔曼滤波的每次迭代过程中，通过贝叶斯滤波，得到目标车辆位置的后验概率估计，再根据最大后验估计值，确定目标车辆最终的位置估计，通过双重滤波，实现协作定位。
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