[发明专利]一种激光雷达背景暗噪声响应消除方法及装置在审
| 申请号： | 201810117043.6 | 申请日： | 2018-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN108387886A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 陈忻;朱俊;吴小可 | 申请（专利权）人： | 苏州镭图光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/487 | 分类号： | G01S7/487;G01S17/10 |
| 代理公司： | 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 唐静芳 |
| 地址： | 215028 江苏省苏州市工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种激光雷达背景暗噪声响应消除方法及装置，激光雷达发射激光脉冲信号到探测目标；接收镜头接收由探测目标反射的光信号并传递到光电探测器；将光信号转变成电信号；后端处理电路设定高低两个电压阈值ThresholdH、ThresholdL，回波电信号过阈值后将会产生触发信号。低阈值产生触发信号TrigL通过高精度时间测量模块提取触发时间信息TL，高阈值产生触发信号TrigH通过延迟模块进行延迟；在接收到TrigL触发后短时间窗TW内能够接收到TrigH，则认为是有效回波事件触发，如在时间窗内未能接收到TrigH则认为是探测器暗计数产生的噪声信产生的错误响应；如为噪声信号则不后续处理，如为真实回波信号，将TL作为其到达时间与发射时间的差值作为脉冲飞行时间，根据光速求解目标距离，而降低虚警率。 | ||
| 搜索关键词： | 触发信号 激光雷达 探测目标 阈值产生 暗噪声 时间窗 触发时间信息 发射激光脉冲 后端处理电路 时间测量模块 光电探测器 回波电信号 错误响应 后续处理 回波信号 接收镜头 目标距离 事件触发 信号转变 延迟模块 有效回波 噪声信号 虚警率 响应 光速 脉冲 求解 探测器 触发 反射 噪声 延迟 发射 传递 飞行 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达背景暗噪声响应消除方法，其特征在于：包括步骤：1)激光雷达发射激光脉冲信号到探测目标；2)接收镜头接收由探测目标反射的光信号并传递到光电探测器；3)光电探测器将光信号转变成电信号；4)后端处理电路设定高低两个电压阈值ThresholdH、ThresholdL，回波电信号过阈值后将会产生触发信号，低阈值产生的触发信号TrigL通过高精度时间测量模块提取触发时间信息TL，高阈值产生的触发信号TrigH通过延迟模块进行延迟；5)在接收到TrigL触发后的短时间窗TW内能够接收到TrigH，则认为是有效回波事件触发，如在时间窗内未能接收到TrigH则认为是探测器暗计数产生的噪声信产生的错误响应；6)如为噪声信号则不进行后续处理，如为真实回波信号，将TL作为其到达时间与发射时间的差值作为脉冲飞行时间，进而根据光速求解出目标距离。
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