[发明专利]一种小型电动螺旋桨推力模型估计方法及装置

摘要

本发明提供一种小型电动螺旋桨推力模型估计方法，包括如下步骤：(a)调整螺旋桨电机的工作电压和电动螺旋桨的转速，在每个观测点测量电动螺旋桨的推力测量数据；(b)根据推力测量数据的测量噪声计算观测点对应的权值；(c)根据计算得到的权值构造函数E，根据函数E最小的约束条件，计算矩阵V的估计值(d)得到小型电动螺旋桨的推力模型。本发明还提供一种小型电动螺旋桨推力模型估计装置，包括可调电源模块、推力测量单元、控制单元。本发明避免了原有技术中未考虑各个观测点的噪声不同而使得模型估计精度不准确的问题，提高了推力模型的估计精度。

主权项

1.一种小型电动螺旋桨推力模型估计方法，所述电动螺旋桨(1)包括螺旋桨本体和螺旋桨电机(12)，其特征在于，所述估计方法包括如下步骤：(a)调整螺旋桨电机(12)的工作电压vi和电动螺旋桨的转速wj，在每个观测点(vi，wj)测量电动螺旋桨(1)的推力测量数据Fi,j,k，其中i＝1,2,……,M，M为所调整的工作电压的总个数，j＝1,2,……,N，N为所调整的转速的总个数，k＝1,2,……,K，K为在观测点(vi，wj)进行测量的总次数；(b)根据推力测量数据Fi,j,k的测量噪声计算权值σi，j；(c)根据步骤(b)计算得到的权值σ_i，j，构造函数E，根据函数E最小的约束条件，计算矩阵V的估计值其中，V＝(A₃,A₂,A₁,B₃,B₂,B₁,C)^T，A₃、A₂、A₁、B₃、B₂、B₁、C均为系数；(d)得到小型电动螺旋桨的推力模型