[发明专利]基于迭代学习控制和输入整形技术的联合抑制振动的方法有效
| 申请号： | 201810097823.9 | 申请日： | 2018-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN108267959B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 赵磊;毋琦;曹华 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 郑海松 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区清华园*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于迭代学习控制和输入整形技术的联合抑制振动的方法，包括：选择给定的工业机器人系统的重复轨迹，并为工业机器人系统配备位移传感器；将系统参数作用在已设定的输入整形器上，将该输入整形器与参考轨迹进行卷积计算，并将卷积计算结果作为工业机器人系统的输入，运行工业机器人系统得到系统输出结果；将系统输出结果和参考轨迹做差求得轨迹误差，根据轨迹误差阈值判断是否迭代完毕；将轨迹误差作为迭代学习控制中控制律的更新参数，并经过控制律更新系统参数；重复上述步骤，直至满足预设的误差阈值，对工业机器人系统振动抑制控制。本发明能够大幅降低振动的幅值和明显缩短振动整定时间，保留系统的动态特性，实现系统的快速无振响应。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 学习 控制 输入 整形 技术 联合 抑制 振动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于迭代学习控制和输入整形技术的联合抑制振动的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，选择给定的工业机器人系统的重复轨迹，并为所述工业机器人系统配备位移传感器，以重新调试整定系统参数；步骤S2，将系统参数作用在已设定的输入整形器上，将该输入整形器与参考轨迹进行卷积计算，并将卷积计算结果作为所述工业机器人系统的输入，运行所述工业机器人系统得到系统输出结果；步骤S3，将所述系统输出结果和参考轨迹做差求得轨迹误差阈值，根据所述轨迹误差阈值判断是否迭代完毕；步骤S4，将轨迹误差作为迭代学习控制中控制律的更新参数，并经过所述控制律更新系统参数；步骤S5，重复步骤S2至步骤S4，直至满足预设的误差阈值，实现对所述工业机器人系统的振动抑制控制。
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