[发明专利]基于视觉定位技术的旋转吸头自动纠偏方法

摘要

一种基于视觉定位技术的旋转吸头自动纠偏方法，包括：100.根据手眼标定得到吸头的旋转中心，将吸头中心移到图像采集模块的中心；200.将吸头旋转n次，每次旋转360/n度，每次旋转完成后图像采集模块采集吸头的图片，并且在采集的图片中提取吸头的平面中心坐标和吸头在图片中的角度an，根据手眼标定的结果转换为机械坐标[xn,yn,an]；300.获取吸头的实际旋转中心坐标[x＝(x1+x2……+xn)/n,y＝(y1+y2……+yn)/n]；400.吸头旋转到0度时，吸头在图片中的角度为a1，获取此时吸头中心与实际旋转中心的距离L和角度A；500.在吸头的目标角度为At时，吸头实际旋转角度Aa＝At‑a1，吸头的坐标偏差为：[xd＝x‑x0+LCos(Aa+A)，yd＝y‑y0+LSin(Aa+A)]；600.对吸头进行纠偏，纠偏后的实际指令位置坐标为[Xt‑xd,Yt‑yd，At‑a1]。本发明具有提高吸头的定位精度的优点。

主权项

1.一种基于视觉定位技术的旋转吸头自动纠偏方法，其特征在于，包括如下步骤：100.根据手眼标定得到吸头的旋转中心，将吸头中心移到图像采集模块的中心，此时其机械坐标为[x0,y0]；200.将吸头旋转n次，每次旋转360/n度，每次旋转完成后图像采集模块采集吸头的图片，并且在采集的图片中提取吸头的平面中心坐标和吸头在图片中的角度an，根据手眼标定的结果转换为机械坐标[xn,yn,an]，n为大于等于3的整数；300.获取吸头的实际旋转中心坐标[x＝(x1+x2……+xn)/n,y＝(y1+y2……+yn)/n]，至少取3组机械坐标并求其和的平均值；400.吸头旋转到0度时，吸头在图片中的角度为a1，a1也是吸头实际安装的偏差角度，获取此时吸头中心与实际旋转中心的距离L和角度A；500.在吸头的目标角度为At时，吸头实际旋转角度Aa＝At‑a1，吸头的坐标偏差为：[xd＝x‑x0+LCos(Aa+A)，yd＝y‑y0+LSin(Aa+A)]；600.当吸头的目标机械坐标为[Xt，Yt，At],对吸头进行纠偏，纠偏后的实际指令位置坐标为[Xt‑xd,Yt‑yd，At‑a1]。