[发明专利]基于视觉定位技术的旋转吸头自动纠偏方法

说明书

一种基于视觉定位技术的旋转吸头自动纠偏方法，包括：100.根据手眼标定得到吸头的旋转中心，将吸头中心移到图像采集模块的中心；200.将吸头旋转n次，每次旋转360/n度，每次旋转完成后图像采集模块采集吸头的图片，并且在采集的图片中提取吸头的平面中心坐标和吸头在图片中的角度an，根据手眼标定的结果转换为机械坐标[xn,yn,an]；300.获取吸头的实际旋转中心坐标[x＝(x1+x2……+xn)/n,y＝(y1+y2……+yn)/n]；400.吸头旋转到0度时，吸头在图片中的角度为a1，获取此时吸头中心与实际旋转中心的距离L和角度A；500.在吸头的目标角度为At时，吸头实际旋转角度Aa＝At‑a1，吸头的坐标偏差为：[xd＝x‑x0+LCos(Aa+A)，yd＝y‑y0+LSin(Aa+A)]；600.对吸头进行纠偏，纠偏后的实际指令位置坐标为[Xt‑xd,Yt‑yd，At‑a1]。本发明具有提高吸头的定位精度的优点。

技术领域

本发明涉及打磨机技术领域，尤其是涉及一种基于视觉定位技术的旋转吸头自动纠偏方法。

背景技术

辅料是电子产品中一种功能材料，电子产品组装时需要按照工序将其组装到手机中，辅料的结构是一面带有胶，另一面是泡棉、导电布或导电海绵等。辅料的材料和形状各异，需要使用吸头吸取辅料，由于加工和装配精度问题，很多吸头装配到机械臂上后，其旋转中心和辅料几何中心会偏离设计的理论位置，在使用的过程中，必须找出这些偏差并在运动控制中加以修正才能满足要求。如果不对吸头进行修正，那么就会降低吸头的定位精度，影响吸头吸取辅料。

发明内容

为了克服上述问题，本发明提供一种可以降低吸头的加工和装配工艺要求、提高吸头的定位精度的基于视觉定位技术的旋转吸头自动纠偏方法。

本发明的技术方案是：提供一种基于视觉定位技术的旋转吸头自动纠偏方法，包括如下步骤：

100.根据手眼标定得到吸头的旋转中心，将吸头中心移到图像采集模块的中心，此时其机械坐标为[x0,y0]；

200.将吸头旋转n次，每次旋转360/n度，每次旋转完成后图像采集模块采集吸头的图片，并且在采集的图片中提取吸头的平面中心坐标和吸头在图片中的角度an，根据手眼标定的结果转换为机械坐标[xn,yn,an]，n为大于等于3的整数；

300.获取吸头的实际旋转中心坐标[x＝(x1+x2……+xn)/n,y＝(y1+y2……+yn)/n]，至少取3组机械坐标并求其和的平均值；

400.吸头旋转到0度时，吸头在图片中的角度为a1，a1也是吸头实际安装的偏差角度，获取此时吸头中心与实际旋转中心的距离L和角度A；

500.在吸头的目标角度为At时，吸头实际旋转角度Aa＝At-a1，吸头的坐标偏差为：[xd＝x-x0+LCos(Aa+A)，yd＝y-y0+LSin(Aa+A)]；

600.当吸头的目标机械坐标为[Xt，Yt，At],对吸头进行纠偏，纠偏后的实际指令位置坐标为[Xt-xd,Yt-yd，At-a1]。

作为对本发明的改进，在上述步骤200中，n等于4，将吸头旋转4次，每次旋转90度。

作为对本发明的改进，在上述步骤400中，

作为对本发明的改进，在上述步骤400中，A＝tan^-1[(y1-y)/(x1-x)]。

作为对本发明的改进，图像采集模块是CCD图像传感器,或CMOS图像传感器。

作为对本发明的改进，机械臂驱动吸头转动。