[发明专利]一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法有效
| 申请号： | 201810090545.4 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN108415422B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 叶菲;樊玮璐;张卫东;彭晨;章丹君;乔磊;潘威 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明涉及一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法，包括以下步骤：1)获取无人车编队中每辆无人车的传递函数模型并进行辨识；2)构建无人车编队系统的通信网络拓扑结构；3)对每辆无人车独立设计H |
||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扰动 观测器 无人 编队 驾驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取无人车编队中每辆无人车的传递函数模型并进行辨识；2)构建无人车编队系统的通信网络拓扑结构；3)对每辆无人车独立设计H2最优编队控制器和H2最优扰动观测器；4)调节滤波器性能度以满足系统的鲁棒性能；5)解析H2最优编队控制器并转化为最优PID控制器；6)输出离散化后的编队控制命令。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810090545.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
