[发明专利]基于气压计的在高架上或高架下的检测方法

摘要

本发明提供了一种基于气压计的在高架上或高架下的检测方法，当汽车从普通道路行驶至高架道路上或者从高架道路行至普通道路上时，高度会发生变化，因此可以利用气压计敏感绝对高度的变化值从而进行当前是否处于高架上或者高架下的检测。本发明利用手机或者车载设备搭载的气压计并结合本地端和/或服务端的地图信息进行高架上或者高架下的识别，进而辅助导航系统选取合适的导航融合参数，并精准定位到高架道路或者普通道路的问题。

主权项

1.一种基于气压计的在高架上或高架下的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，若本地端或者服务端检测出在高架围栏范围内，触发高架状态检测；步骤2，输入气压计值，通过低通滤波滤除高频噪声；同时输入行车速度；步骤3，计算当前时刻与上一秒时刻行驶的距离，对气压计值进行线性插值，将基于时间序列的气压计值转换为基于距离的气压计值；步骤4，选取一段距离的滑动窗口，对滑动窗口内的气压计值进行最小二乘拟合，并计算拟合的斜率；步骤5，若拟合的斜率大于设定的阈值A或小于设定的阈值‑A，则标记滑动窗口中最旧的时刻为上坡或下坡的开始点，并计算开始点的气压计值Qo；步骤6，若本地端的地图库中没有高架出入口匝道的坐标数据库和坡度属性，则执行步骤7‑步骤10；若本地端的地图库中有高架出入口匝道的坐标数据库和坡度属性，则执行步骤11‑步骤12；步骤7，继续滑动窗口重复步骤4直至斜率小于设定的阈值B或者大于设定的阈值‑B；步骤8，计算当前时刻与坡度开始点时刻的行车距离L以及高度差ΔH；步骤9，若步骤5检测出上坡且L和ΔH分别大于设定的阈值C和阈值D，同时GNSS的平均信噪比CNO大于设定的阈值E，且当前时刻高架状态是高架下，则检测为高架上，并将Qo作为高架基准的初始值；步骤10，若步骤5检测出下坡且L和ΔH分别大于设定的阈值C和阈值D，同时当前气压计值与Qo接近，且当前时刻高架状态是高架上，则检测为高架下；步骤11，若本地端的地图库匹配至普通道路至高架道路的匝道入口上，且步骤5检测出的上下坡情况与匝道的坡度属性情况一致，则检测为高架上；步骤12，若本地端的地图库匹配至高架道路至普通道路的匝道入口上，且步骤5检测出的上下坡情况与匝道的坡度属性情况一致，则检测为高架下；步骤13，重复步骤2‑步骤12，直至不在高架围栏范围内，并重复步骤2‑步骤12中的计算的中间状态变量。