[发明专利]基于RSSI测距和轨迹相似性的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于RSSI(Received Signal Strength Indication，接收信号指示强度)测距和轨迹相似性的室内定位方法，首先通过滤波模型处理信号噪声，并计算每组基站的RSSI代表值；其次依据无线信号传输理论模型和待定位点到各基站的距离之间的关系建立关联方程组，并计算待定位点的初始坐标估计；最后由初始坐标估计查找其相近轨迹，从中选取与当前轨迹的相似度最高的三条相近轨迹划，依此划定待定位点的坐标区域，将该坐标区域与初始坐标估计结合计算出待定位点的实际坐标。本发明中的定位方法重视当前轨迹与历史轨迹间的关联，而多数经典的方法视每次定位计算为独立的过程。通过本发明的方法，建立当前定位与历史定位间的关联模型，并利用这种关联模型确定当前所处位置。

主权项

1.一种基于RSSI测距和轨迹相似性的室内定位方法，其特征在于，包括：步骤1，获取所处位置各蓝牙基站RSSI数据集，依据采集的RSSI数据所对应的信号发射基站对RSSI数据集进行分组；步骤2，对分组后的每组RSSI数据集通过高斯滤波模型进行筛选，并通过卡尔曼滤波模型进行平滑处理，将平滑处理后的数据集取均值；步骤3，根据无线信号传输理论模型计算出待定位点到各基站的距离；由待定位点到各基站位置的投影距离等式建立关联方程组；步骤4，使用极大似然估计法求关联方程组的近似解；步骤5，依据所求得的近似解查找当前轨迹的所有相近轨迹，计算当前轨迹中的节点与相近轨迹中对应的节点的距离并计算出当前轨迹与各相近轨迹的距离序列；计算当前轨迹与所有相近轨迹的相似度，选取三个相似度最高的相近轨迹，并由它们的轨迹终点划定被定位设备实际位置所处的三角形区域；步骤6，结合三个最相似的相近轨迹的终点所确定的三角形区域和待定位点的初始坐标估计确定待定位点的位置。