[发明专利]智能机器人修边机

摘要

智能机器人修边机，包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、毛刺滚压装置以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，控制旋转真空吸盘转动，利用毛刺滚压装置的滚轮滚压板坯的板边的毛刺，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。 1

主权项

1.智能机器人修边机，其特征在于：所述的智能机器人修边机包括有切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、毛刺滚压装置（4）以及控制器（5）；切割机械手（1）包括有机架（6）、切割电动推杆（7）以及切割装置（8）；切割装置（8）包括有切割架（9）、切割电机（10）、主动轮（11）、被动轮（12）、切割钢丝（13）以及调节杆（14），切割电机（10）的机座与切割架（9）固定连接，切割电机（10）的电机轴与主动轮（11）固定连接，主动轮（11）通过环形的切割钢丝（13）与被动轮（12）连接，主动轮（11）以及被动轮（12）的轮轴通过轴承与切割架（9）连接，切割电动推杆（7）设有驱动头（15），切割电动推杆（7）的推杆与驱动头（15）固定连接，驱动头（15）与切割架（9）通过第一铰轴（16）铰接，调节杆（14）的外壳下端通过第二铰轴（17）与驱动头（15）铰接，调节杆（14）的螺杆（18）通过第三铰轴（19）与切割架（9）铰接，第三铰轴（19）位于第一铰轴（16）的上方；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）、真空泵（24）以及定位校正装置（25）；旋转电机（22）的机座与机架（5）固定连接，旋转电机（22）的驱动轴（26）与旋转接头（23）的旋转轴（27）连接，旋转接头（23）与转真空吸盘（21）连接，真空泵（22）通过真空电磁阀（28）与旋转接头（23）的导气型腔（29）连通，旋转接头（23）的壳体（66）与旋转电机（22）的外壳固定连接，旋转接头（23）的旋转轴（27）设有通气孔（73），通气孔（73）与导气型腔（29）连通，旋转轴（27）的通气孔（73）与转真空吸盘（21）的抽真空通道（30）连通；定位校正装置（25）设有校正电动推杆（31），校正电动推杆（31）设有校正头（32），校正电动推杆（31）的驱动杆与校正头（32）连接，电动推杆（31）设有多个，每个电动推杆（31）的轴线与相邻电动推杆（31）的轴线的夹角相等；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接，吸盘机械手（3）的机座与机架（5）连接；毛刺滚压装置（4）包括有滚压电动推杆（35）、滚轮（36）、滑座（74）以及滑块（37），滑座（74）设有滑槽（38），滑块（37）与滑槽（38）动配合连接，滚轮（36）通过滚动轴（39）与滑块（37）连接，电动推杆（35）的驱动杆与滑块（37）固定连接，滑座（74）与机架（6）固定连接；控制器（5）设有板坯传感器（40），板坯传感器（40）设于旋转真空吸盘（21）的旁边，控制器（5）通过控制线与切割电动推杆（7）、切割电机（10）、旋转电机（22）、真空泵（24）、校正电动推杆（31）、滚压电动推杆（35）以及板坯传感器（40）连接。

2.根据权利要求1所述的智能机器人修边机，其特征在于：所述的校正电动推杆（31）包括有第一校正电动推杆（42）、第二校正电动推杆（43）以及第三校正电动推杆（44），第一校正电动推杆（42）设有第一校正头（45），第二校正电动推杆（43）设有第二校正头（46），第三校正电动推杆（44）设有第三校正头（47）；第一校正电动推杆（42）、第二校正电动推杆（43）以及第三校正电动推杆（44）的轴线互为120°角，第一校正电动推杆（42）、第二校正电动推杆（43）以及第三校正电动推杆（44）的轴线在同一水平面上。

3.根据权利要求2所述的智能机器人修边机，其特征在于：所述的控制器（5）包括有启动开关（48）、停止开关（49）、后切割传感器（50）、前切割传感器（51）、第一校正前传感器（52）、第一校正后传感器（53），第二校正前传感器（54）、第二校正后传感器（55）、第三校正前传感器（56）、第三校正后传感器（57）、滚压前传感器（58）、滚压后传感器（59）以及吸盘传感器（60）；后切割传感器（50）以及前切割传感器（51）位于驱动头（15）的旁边，后切割传感器（50与前切割传感器（51）的位置不同；第一校正前传感器（52）以及第一校正后传感器（53）位于第一校正头（45）的旁边，第一校正前传感器（52）与第一校正后传感器（53）的位置不同；第二校正前传感器（54）以及第二校正后传感器（55）位于第二校正头（46）的旁边，第二校正前传感器（54）与第二校正后传感器（55）的位置不同；第三校正前传感器（56）以及第三校正后传感器（57）位于第三校正头（47）的旁边，第三校正前传感器（56）与第三校正后传感器（57）的位置不同；滚压前传感器（58）以及滚压后传感器（59）位于滑块（37）的旁边，滚压前传感器（58）与滚压后传感器（59）的位置不同；后切割传感器（50）、前切割传感器（51）、第一校正前传感器（52）、第一校正后传感器（53），第二校正前传感器（54）、第二校正后传感器（55）、第三校正前传感器（56）、第三校正后传感器（57）、滚压前传感器（58）以及滚压后传感器（59）安装于架（6）上，吸盘传感器（60）安装于移动真空吸盘（34）上；控制器（5）通过控制线与启动开关（48）、停止开关（49）、后切割传感器（50）、前切割传感器（51）、第一校正前传感器（52）、第一校正后传感器（53），第二校正前传感器（54）、第二校正后传感器（55）、第三校正前传感器（56）、第三校正后传感器（57）、滚压前传感器（58）、滚压后传感器（59）以及吸盘传感器（60）连接。

4.根据权利要求3所述的智能机器人修边机，其特征在于：所述的切割机械手（1）的初始状态是：切割电动推杆（7）的推杆未推出，切割电动推杆（7）的驱动头（15）接近后切割传感器（50）；定位校正装置（25）的初始状态是：第一校正电动推杆（42）、第二校正电动推杆（43）以及第三校正电动推杆（44）的驱动杆未伸出，第一校正头（45）接近第一校正后传感器（53），第二校正头（46）接近第二校正后传感器（55），第三校正头（47）接近第三校正后传感器（57）；毛刺滚压装置（4）的初始状态是：滚压电动推杆（35）驱动杆未伸出，滑块（37）接近滚压后传感器（59）。

5.根据权利要求4所述的智能机器人修边机，其特征在于：所述的吸盘机械手（3）设有第一工位（62）、第二工位（63）、第三工位（64）、板坯箱（65）以及成品箱（61），板坯箱（65）用于放置未加工的板坯（20），成品箱（61）用于放置加工好的板坯（20）成品，第一工位（62）设于旋转真空吸盘（21）左边，第二工位（63）设于旋转真空吸盘（21）右左边，第三工位（64）设于旋转真空吸盘（21）上，板坯箱（65）放置于第一工位（62），成品箱（61）放置于第二工位（63）；吸盘机械手（3）的初始状态是：吸盘机械手（3）的移动真空吸盘（34）位于第一工位（62）的上方。

6.根据权利要求5所述的智能机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的控制器（5）设有吸盘机械手（3）将板坯箱（65）的板坯（20）吸到旋转真空吸盘（21）上的作业程序；用于利用吸盘机械手（3）将第一工位（62）位置的板坯箱（65）的板坯（20）吸到第三工位（64）位置的旋转真空吸盘（21）上。

7.根据权利要求6所述的智能机器人修边机的使用方法，其特征在于：所述的控制器（5）设有吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（21）上板坯（20）吸到成品箱（61）上的作业程序；用于利用吸盘机械手（3）将第三工位（64）位置的旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）成品吸到第二工位（63）的成品箱（61）上。

8.根据权利要求6所述的智能机器人修边机，其特征在于：所述的旋转接头（23）的壳体（66）与旋转轴（27）之间设有第一密封环（67），旋转轴（27）通过第一密封环（67）与旋转接头（23）的壳体（66）密封连接，旋转轴（27）与壳体（66）动配合连接；旋转接头（23）的壳体（66）与旋转电机（22）的驱动轴（26）之间设有第二密封环（68），驱动轴（26）通过第二密封环（68）与旋转接头（23）的壳体（66）密封连接，驱动轴（26）与壳体（66）动配合连接。

9.根据权利要求8所述的智能机器人修边机，其特征在于：所述的切割机