[发明专利]智能机器人修边机的使用方法

摘要

智能机器人修边机的使用方法，所述的智能机器人修边机包括有切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、毛刺滚压装置以及控制器；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，并利用旋转真空吸盘将板坯吸紧，控制旋转真空吸盘转动，利用毛刺滚压装置的滚轮滚压板坯的板边的毛刺，再利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

主权项

1.智能机器人修边机的使用方法，所述的智能机器人修边机包括有切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、毛刺滚压装置（4）以及控制器（5）；切割机械手（1）包括有机架（6）、切割电动推杆（7）以及切割装置（8）；切割装置（8）包括有切割架（9）、切割电机（10）、主动轮（11）、被动轮（12）、切割钢丝（13）以及调节杆（14）；切割电机（10）的电机轴与主动轮（11）固定连接，主动轮（11）通过环形的切割钢丝（13）与被动轮（12）连接，切割电动推杆（7）设有驱动头（15），切割电动推杆（7）的推杆与驱动头（15）固定连接，驱动头（15）与切割架（9）通过第一铰轴（16）铰接，调节杆（14）的外壳下端通过第二铰轴（17）与驱动头（15）铰接，调节杆（14）的螺杆（18）通过第三铰轴（19）与切割架（9）铰接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）、真空泵（24）以及定位校正装置（25），真空泵（24）通过真空电磁阀（28）与旋转接头（23）的导气型腔（29）连通，旋转接头（23）的旋转轴（27）设有通气孔（73），通气孔（73）与导气型腔（29）连通，旋转轴（27）的通气孔（73）与旋转真空吸盘（21）的抽真空通道（30）连通；定位校正装置（25）设有校正电动推杆（31），校正电动推杆（31）设有校正头（32），校正电动推杆（31）的驱动杆与校正头（32）连接；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34）；毛刺滚压装置（4）包括有滚压电动推杆（35）、滚轮（36）、滑座（74）以及滑块（37），控制器（5）设有板坯传感器（40），控制器（5）通过控制线与切割电动推杆（7）、切割电机（10）、旋转电机（22）、真空泵（24）、校正电动推杆（31）、滚压电动推杆（35）以及板坯传感器（40）连接；其特征在于：所述的智能机器人修边机的使用方法是：使用时，利用控制器（5）控制真空泵（24）工作；真空泵（24）工作后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将板坯箱（65）的板坯（20）吸放到旋转真空吸盘（21）上；吸盘机械手（3）将板坯箱（65）的板坯（20）吸放到旋转真空吸盘（21）上后，板坯（20）接近旋转真空吸盘（21）旁边的板坯传感器（40），板坯传感器（40）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制定位校正装置（25）工作，控制器（5）控制校正电动推杆（31）带动校正头（32）伸出，利用校正头（32）伸出校正板坯（20），使板坯（20）的圆心与旋转真空吸盘（21）的圆心相同；板坯（20）校正后，控制器（5）控制真空电磁阀（28）打开，真空泵（24）通过旋转接头（23）的导气型腔（29）以及通气孔（73）将旋转真空吸盘（21）与板坯（20）之间的空气吸走，使板坯（20）被吸紧于旋转真空吸盘（21）上；板坯（20）被吸紧于旋转真空吸盘（21）上后，控制器（5）控制校正电动推杆（31）带动校正头（32）复位，校正头（32）离开板坯（20）；校正头（32）离开板坯（20）后，控制器（5）控制旋转电机（22）通过旋转接头（23）带动旋转真空吸盘（21）转动，被吸紧于旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）跟随旋转真空吸盘（21）旋转；板坯（20）跟随旋转真空吸盘（21）转动后，控制器（5）控制滚压电动推杆（35）推滑块（37）沿滑座（74）的滑槽（38）移动，使滑块（37）上的滚轮（36）与旋转真空吸盘（21）上的板坯（20）的板边（41）接触，滚轮（36）跟随板坯（20）转动，利用滚轮（36）将板边（41）的毛刺压向板坯（20）的圆心，使板边（41）的毛刺向板坯（20）的圆心倾斜，避免板边（41）的毛刺向外倾斜，影响旁边（41）的质量；板坯（20）跟随旋转真空吸盘（21）转动后，控制器（5）控制切割电机（10）通过主动轮（11）以及被动轮（12）带动切割钢丝（13）转动；滚轮（36）跟随板坯（20）转动一圈后，控制器（5）控制滚压电动推杆（35）复位，滚压电动推杆（35）带动滑块（37）沿滑座（74）的滑槽（38）反方向移动，使滑块（37）的滚轮（36）离开板坯（20）的板边（41）；滚轮（36）离开板坯（20）后，控制器（5）控制切割电动推杆（7）推切割架（9）移动，切割架（9）上的切割电机（10）、主动轮（11）、被动轮（12）以及切割钢丝（13）跟随切割架（9）移动，使旋转的切割钢丝（13）与旋转真空吸盘（21）上跟随旋转真空吸盘（21）转动的板坯（20）的板边（41）接触，利用切割钢丝（13）将板坯（20）板边（41）的毛刺切割掉；板坯（20）的板边（41）的毛刺被切割钢丝（13）切割一圈后，板坯（20）的板边（41）的毛刺被切割干净，控制器（5）控制切割电动推杆（7）带动切割架（9）复位，切割架（9）上的切割电机（10）、主动轮（11）、被动轮（12）以及切割钢丝（13）跟随切割架（9）复位，使切割钢丝（13）离开板坯（20）的板边（41）；切割钢丝（13）离开板坯（20）的板边（41）后，控制器（5）控制旋转电机（22）停止，旋转真空吸盘（21）停止转动；旋转真空吸盘（21）停止转动后，控制器（5）控制真空电磁阀（28）关闭，空气经关闭真空电磁阀（28）导入旋转真空吸盘（21），旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（20）松动；旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（20）松动后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（21）上修好的板坯（20）吸放到成品箱（61）上；所述的板坯（20）为木质或者塑料的圆形板坯。/n