[发明专利]一种融合磁传感器和陀螺仪数据的AGV复合导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种融合磁传感器和陀螺仪数据的AGV复合导航系统及方法，该系统包括铺设于地面的磁条、稀疏布置在磁条上的RFID信标、电子地图和车载设备，磁条具有直线部分，每个RFID信标具有唯一编号并与电子地图对应；电子地图记载经过每个RFID信标时的AGV运动方式；车载设备包括磁传感器、陀螺仪、RFID读卡器和控制单元，陀螺仪、RFID读卡器和磁传感器分别与控制单元连接，陀螺仪和磁传感器可设置在AGV小车的任意安装点；控制单元包括前进运动控制模块、陀螺仪固定漂移处理模块、定点旋转控制模块以及后退运动控制模块；通过控制单元实现AGV小车的精准前进运动、定点转向和后退运动。

主权项

1.一种融合磁传感器和陀螺仪数据的AGV复合导航系统，其特征在于：该系统包括铺设于地面的磁条、稀疏布置在磁条上的RFID信标、电子地图和车载设备，所述磁条具有直线部分；每个RFID信标具有唯一编号并与电子地图对应；所述电子地图记载经过每个RFID信标时的AGV运动方式；所述车载设备包括磁传感器、陀螺仪、RFID读卡器和控制单元，陀螺仪、RFID读卡器和磁传感器分别与控制单元连接；所述控制单元包括前进运动控制模块、陀螺仪固定漂移处理模块、定点旋转控制模块以及后退运动控制模块；所述前进运动控制模块根据磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据，控制AGV偏角，实现跟踪磁条的前进运动控制；所述陀螺仪固定漂移处理模块在AGV经过RFID信标，并通过电子地图确认下一路径为直线时，根据磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据，修正陀螺仪获得的姿态角；所述定点旋转控制模块在AGV经过RFID信标，并通过电子地图确认下一运动方式为定点旋转时，根据修正后的陀螺仪姿态角进行旋转，到达目标姿态；所述后退运动控制模块在AGV经过RFID信标，并通过电子地图确认下一运动方式为后退时，根据修正后的陀螺仪姿态角和磁传感器采集的AGV小车相对于磁条的横向偏差数据，控制AGV偏角，实现跟踪磁条的后退运动控制。