[发明专利]一种永磁同步电机负载扰动的观测方法

摘要

本发明公开了一种永磁同步电机负载扰动的观测方法。利用永磁同步电机模型中负载‑转速输入输出数学模型，提出一种新型扰动观测理论应用于永磁同步电机的控制设计。在永磁同步电机控制系统中，输出物理量是电机的转速ωr，根据永磁同步电机数学模型，消去中间变量永磁同步电机在q轴上的电流分量iq，可以得到转速ωr与负载转矩TL的二阶微分表达式。利用转速ωr与负载转矩TL的二阶微分表达式，构建一个结构与其相同的辅助系统，其输出为Z，输入为h，且h为ωr与Z误差的K倍。该新型扰动观测方法中，负载扰动的估计值是h与永磁同步电机在q轴上的电压Uq差值的q倍，其中q值为电机转矩系数和电机定子电阻比值的负数，从而共同构建了永磁同步电机控制系统的新型负载扰动观测器。

主权项

1.一种永磁同步电机负载扰动的观测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立永磁同步电机在采用id等于0的控制策略时，电机负载扰动到转速变量之间的输入输出数学模型；步骤2：基于步骤1中的输入输出模型，构造该输入输出模型的辅助系统，并确定该辅助系统的输入和输出；步骤3：基于步骤2中的辅助系统和步骤1中的输入输出模型确定扰动观测值；步骤4：由电机具体参数确立相应的负载扰动观测器的数学表达式，并结合状态反馈形成控制闭环。