[发明专利]一种基于农具位置的自动驾驶系统

摘要

本发明公开了一种基于农具位置的自动驾驶系统，包括安装在农机上的RTK卫星定位系统、控制系统和交互系统；所述RTK卫星定位系统包括差分基站、电台和GPS接收机；所述控制系统包括控制模块、电磁阀和安装在前轮上的角度传感器；交互系统，包括导航终端；导航终端连接至控制模块。本发明的基于农具位置的自动驾驶系统设计合理，结构简单紧凑；利用两个天线，一个天线测量农机的精确位置，一个天线测量农具的精确位置；将两个天线的数据与陀螺仪的输出信息进行融合，得到精确的农具位置和姿态；采用修正过后的控制算法，针对农具的位置和姿态，计算成控制指令，控制农机转向。

主权项

1.一种基于农具位置的自动驾驶系统，其特征在于，包括安装在农机（1）上的RTK卫星定位系统、控制系统和交互系统；所述RTK卫星定位系统包括差分基站（3）、电台（4）和GPS接收机（5）；差分基站（3）和GPS接收机（5）通过电台（4）通信连接；所述GPS接收机（5）与两个天线连接，一个天线设于农机（1）上，用于测量农机的精确位置，另一个天线设有农具的中心处，用于测量农具的精确位置；RTK卫星定位系统，用于将高精度的农机与农具定位信息输出给控制系统；所述控制系统包括控制模块（2）、电磁阀（7）和安装在前轮（8）上的角度传感器（9）；GPS接收机（5）、电磁阀（7）和角度传感器（9）均连接至控制模块（2）；所述控制模块（2）中内置陀螺仪；角度传感器（9），用于检测前轮（8）的转角，并将转角信息传递至控制模块（2）；电磁阀（7），用于控制前轮转向；控制模块（2），用于接收农具与农机的定位信息，以及前轮（8）的转角信息，将农具、农机的定位信息与陀螺仪的输出信息进行融合，得到精确的农具位置和姿态；同时通过陀螺仪与导航终端（6）进行组合导航，计算出相应的控制信号，将信号发送给电磁阀（7）和角度传感器（9）的控制反馈回路，控制农机转向；交互系统，包括导航终端（6）；导航终端（6）连接至控制模块（2）。