[发明专利]自动化协同工作组件及其在手术器械中的应用有效
| 申请号： | 201810051219.2 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN110051436B | 公开（公告）日： | 2020-04-17 |
| 发明（设计）人： | 姚君 | 申请（专利权）人： | 上海舍成医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B90/00;A61B34/20 |
| 代理公司： | 上海市海华永泰律师事务所 31302 | 代理人： | 包文超 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种自动化协同工作组件，包括第一运动臂、第二运动臂、工作部件和影像获取装置。影像获取装置设置于第二运动臂的一端，受第二运动臂的控制而运动，对目标实施光学定位和跟踪，目标遮挡的识别和避开。分别对第一运动臂和第二运动臂的位置、姿态和运动速度进行数值化，建立第一运动臂和第二运动臂的关联关系，并在计算机控制下实施协同运动。本发明提供的组件，用于图像引导手术器械，可以协同完成手术过程，避免碰撞，同时解决手术过程中人体、医疗器械和组织器官对跟踪目标的遮挡导致的手术中断，使得手术得以持续，保证手术的连贯性。 | ||
| 搜索关键词： | 自动化 协同 工作 组件 及其 手术器械 中的 应用 | ||
【主权项】：
1.一种组件，其特征在于包括：第一运动臂，其包括若干第一支臂和至少1个第一运动关节；第二运动臂，其包括若干第二支臂和至少1个第二运动关节；工作部件，其设置于第一运动臂的一端，受第一运动臂的控制而运动；影像获取装置，其设置于第二运动臂的一端，受第二运动臂的控制而运动，对目标实施光学定位和跟踪，目标遮挡的识别和避开；分别对第一运动臂和第二运动臂的位置、姿态和运动速度进行数值化，建立第一运动臂和第二运动臂的关联关系，并在计算机控制下实施协同运动。
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