[发明专利]一种车载扫描系统检校方法

摘要

本发明涉及一种车载扫描系统检校方法，将车载扫描系统获得预设标靶的球心参数和车载扫描系统初始设计的扫描仪与惯导之间的旋转角度，代入检校模型，得到检校后的旋转角度参数，并计算其平差结果，将检校后旋转角度参数的平差结果与初始系统设计的旋转角度参数相减，之差与阈值相比；当小于阈值时，则平差收敛完成检校；当大于阈值时，则将检校后的旋转角度参数作为最初始的旋转角度参数，再次代入检校模型和误差方程，进行迭代计算，直到得到最终的小于阈值的角度参数为止。本发明可以弥补传统方法中提取的检校点不准确、精度低等缺点，能够有效地解决由于车载点云数据点间距较大，无法准确拟合标志的问题，该检校方法对适用性及实用性更强。

主权项

1.一种车载扫描系统检校方法，其特征在于，包括：步骤一：确定预设标靶的球心参数，根据所述预设标靶搭建检校模型；步骤二：将所述预设标靶的球心参数和初始系统设计的旋转角度参数，代入所述检校模型，得到第一次检校后的旋转角度参数；所述旋转角度参数为扫描仪与惯导之间的旋转角度；步骤三：将所述检校后的旋转角度参数代入误差方程，求得检校后旋转角度参数的平差结果；步骤四：将所述检校后旋转角度参数的平差结果与所述初始系统设计的旋转角度参数相减，所得差值与设定的阈值相比；当小于阈值时，则平差收敛完成检校，检校后的旋转角度参数作为检校后扫描仪与惯导之间的旋转角度；当大于阈值时，则将其对应的检校后旋转角度参数的平差结果替换初始系统设计的旋转角度参数，再次代入所述检校模型和所述误差方程进行迭代计算，将每一次计算得到的旋转角度参数与上一次计算得到的旋转角度参数进行相减，所得差值与所述阈值相比，直到得到最终的小于阈值的所对应的旋转角度参数为止，迭代停止，所述最终的小于阈值的所对应的旋转角度参数作为检校后扫描仪与惯导之间的旋转角度。