[发明专利]一种应用于金属板材加工的辅助机器人有效
| 申请号： | 201810043638.1 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108405666B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 徐丰羽;蒋国平 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B21D5/00 | 分类号： | B21D5/00;B21D5/02 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 石艳红 |
| 地址： | 210023 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于金属板材加工的辅助机器人，包括底座、滑块、大臂、小臂、前臂、旋转轴和夹具；底座呈直线型，滑块底部沿底座直线滑移。旋转轴的底部与前臂的前端转动连接，旋转轴的顶部与夹具固定连接，夹具能与金属板材可拆卸连接。本发明与目前常用6轴通用机械人相比，少一个轴，有利于节约成本；无自由度冗余，控制简单。同时，折弯过程的运动学反解解析过程，给出了各个运动关节的驱动函数。通过C，C++，VB，ST等高级编程语言将各驱动角度的求解公式编程为相应的程序模块，在运动控制器中直接调用这些程序模块，即可以实现机器人的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 夹具 金属板材 旋转轴 程序模块 底座 前臂 滑块 高级编程语言 辅助机器人 可拆卸连接 运动控制器 辅助机器 求解公式 驱动函数 人本发明 运动关节 运动控制 直接调用 直线滑移 转动连接 运动学 直线型 冗余 大臂 小臂 折弯 编程 加工 机器人 解析 应用 驱动 通用 节约 | ||
【主权项】：
1.一种应用于金属板材加工的辅助机器人，其特征在于：包括底座、滑块、大臂、小臂、前臂、旋转轴和夹具；/n底座呈直线型，滑块底部沿底座直线滑移，滑块与底座之间形成1轴关节，简称1轴；/n滑块的顶部通过2轴与大臂的底部相铰接，大臂的顶部通过3轴与小臂的后端相铰接，小臂的前端通过4轴与前臂的后端相铰接；1轴、2轴、3轴和4轴的轴线均相互平行；/n旋转轴为5轴，旋转轴的底部与前臂的前端转动连接，旋转轴的顶部与夹具固定连接，夹具能与金属板材可拆卸连接；/n旋转轴的轴线与4轴的轴线相垂直；旋转轴的轴线与4轴的轴线无相交点；折弯工件的尺寸不受4轴尺寸的限制，有利于小尺寸工件的折弯；/n将原点设置在2轴的轴线上，并将与2轴的轴线相垂直的水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，建立直角坐标系，则4轴中心在所述直角坐标系中的坐标为(d
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