[发明专利]一种多鱼眼镜头全景摄像机的实时视频拼接方法

摘要

本发明提供了多鱼眼镜头全景摄像机的实时视频拼接方法，包括：对每个鱼眼镜头的内部参数和鱼眼镜头两两之间的外部参数进行标定，得到内部参数和外部参数；将每个鱼眼镜头拍摄的原始图像通过内部参数校正为小孔成像模型图像，得到二者之间的位置关系；将小孔成像模型图像通过外部参数映射到三维单位球上形成球面图像，并将其投影到平面上得到全景图像，得到原始图像与全景图像的位置关系；根据全景图像中各图像的边界计算图像的重叠区域，得到重叠区域的中间线之后，求取各图像在重叠区域的权重；建立原始图像与全景图像的位置关系与权重参数映射表并将其事先加载在内存中；在实时拼接的过程中调用位置关系与权重参数映射表进行视频的拼接。

主权项

1.一种多鱼眼镜头全景摄像机的实时视频拼接方法，包括以下步骤：(a)对多鱼眼镜头全景摄像机的每个鱼眼镜头的内部参数和鱼眼镜头两两之间的外部参数进行标定，得到每个鱼眼镜头的内部参数和每两个鱼眼镜头之间的外部参数；(b)将每个鱼眼镜头拍摄物体所获取的原始图像通过各自的内部参数校正为小孔成像模型图像，从而得到每个鱼眼镜头的原始图像与相应的小孔成像模型图像之间的位置关系；(c)将多个原始图像校正后的小孔成像模型图像通过对应的外部参数映射到三维单位球上形成球面图像，并将球面图像投影到平面上得到全景图像，从而得到各原始图像与全景图像的位置关系；(d)根据在全景图像中的各个图像的边界，计算图像的重叠区域，得到重叠区域的中间线之后，求取各图像在重叠区域的权重；(e)建立原始图像与全景图像的位置关系与权重参数映射表，并将位置关系与权重参数映射表事先加载在运行环境的内存中；和(f)在实时拼接的过程中，直接调用位置关系与权重参数映射表进行每一帧视频的拼接，实现实时的全景视频拼接。