[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

摘要

本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，抑制干扰引起的实际转向角向目标转向角的跟随性降低，抑制在驾驶员介入时自动转向操纵控制的转向转矩的控制量突然变化。在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵介入时，代替线性特性基于非线性特性决定P控制量，代替根据虚线的特性的系数而使用根据实线的特性的系数计算I控制量。基于非线性特性的P控制量被决定为在角度偏差范围R1中，P控制量的绝对值相对于角度偏差的绝对值的增加量的增加量比基于线性特性的P控制量小。根据实线的特性的系数在角度偏差范围R2表示1，在角度偏差范围R1角度偏差的绝对值越大则越接近零。基于该系数乘以角度偏差的本次值计算的累计值计算进行转向操纵介入时的I控制量。

主权项

1.一种车辆的驾驶辅助装置，所述车辆具备电动助力转向装置，所述电动助力转向装置具有为了控制车轮的转向角而被驱动的电动马达，上述车辆的驾驶辅助装置的特征在于，上述驾驶辅助装置执行控制上述电动马达以便生成用于使上述车轮的实际转向角接近目标转向角的转向转矩的自动转向操纵控制，在上述自动转向操纵控制中为了使上述实际转向角接近上述目标转向角而使用的上述转向转矩的控制量包括：基于上述目标转向角与上述实际转向角的角度偏差的比例项、和基于上述角度偏差的累计值的积分项，上述驾驶辅助装置在上述自动转向操纵控制的执行中没有驾驶员的转向操纵介入的情况下，执行基于第一比例项特性的上述比例项的决定和基于第一积分项特性的上述积分项的计算，在上述第一比例项特性中，上述比例项被决定为在不超过比例项保护值的范围内，上述角度偏差的绝对值越大，则上述比例项的绝对值越大，基于上述第一积分项特性的上述积分项在不超过积分项保护值的范围内，基于不伴随上述角度偏差的本次值的修正而计算出的上述累计值来进行计算，在上述自动转向操纵控制的执行中进行上述驾驶员的转向操纵介入时，上述驾驶辅助装置执行基于代替上述第一比例项特性而使用的第二比例项特性的上述比例项的决定、和基于代替上述第一积分项特性而使用的第二积分项特性的上述积分项的计算的至少一方，基于上述第二比例项特性的上述比例项被决定为：在上述角度偏差的绝对值是角度偏差阈值以上的大角度偏差范围中，在不超过上述比例项保护值的范围内，与基于上述第一比例项特性的上述比例项相比，上述比例项的绝对值相对于上述角度偏差的绝对值的增加量的增加量小，基于上述第二积分项特性的上述积分项在不超过上述积分项保护值的范围内，基于将在上述角度偏差的绝对值小于上述角度偏差阈值的小角度偏差范围中表示1的系数且在上述大角度偏差范围中上述角度偏差的绝对值越大则越接近零的上述系数乘以上述角度偏差的本次值而计算出的上述累计值来进行计算。