[发明专利]一种仿生三自由度外骨骼髋关节有效
| 申请号： | 201810008003.8 | 申请日： | 2018-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN108210244B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 罗自荣;尚建忠;吴国恒;陈芳;罗佳俊;李欣;陈杨 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 谭武艺 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生三自由度外骨骼髋关节，包括髋部挡板、平行连杆机构和髋部承力构件，平行连杆机构通过两个延长边通过第一转轴与髋部挡板的端部铰链连接，髋部承力构件一端通过第三转轴铰接布置在平行连杆机构的中部、和平行连杆机构之间连接有驱动元件，髋部挡板两端两个第一转轴的轴线L1、髋部承力构件的第三转轴的轴线L2、平行连杆机构的中轴线L3相交于髋部挡板开口内侧的髋关节中心点O。本发明设计的仿生髋关节的转动中心与人体髋关节中心重合，在空间上避免外骨骼服与人体的几何干涉，使穿戴更为舒适，减少外骨骼服与人体运动的内耗，穿戴舒适性更高、与人体运动更为协调从而真正实现增强人体机动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 自由 度外 骨骼 髋关节 | ||
【主权项】：
1.一种仿生三自由度外骨骼髋关节，其特征在于：包括髋部挡板（1）、平行连杆机构（2）和髋部承力构件（3），所述髋部挡板（1）为弧形结构且下部设有大腿承力构件（4），所述平行连杆机构（2）做剪切运动时被约束在同一个平面上，所述平行连杆机构（2）布置于髋部挡板（1）的开口外侧且通过两个延长边通过第一转轴（10）与髋部挡板（1）的端部铰链连接，所述髋部承力构件（3）为弧形结构且一端通过第三转轴（30）铰接布置在平行连杆机构（2）的中部、且和平行连杆机构（2）之间连接有驱动元件（5），所述髋部挡板（1）两端两个第一转轴（10）的轴线L1、髋部承力构件（3）的第三转轴（30）的轴线L2、平行连杆机构（2）的中轴线L3相交于髋部挡板（1）开口内侧的髋关节中心点O。
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