[发明专利]一种机器人运动控制的方法、运动控制装置及机器人系统有效
| 申请号： | 201780092635.0 | 申请日： | 2017-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN110799911B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 郭涛 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王学强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人运动控制的方法、运动控制装置(810)及机器人系统，用于提高机器人和外部传送带之间的同步精度，使机器人更准确地抓取外部传送带上的物体。该方法应用于运动控制装置(810)，运动控制装置(810)包含有控制环和运动仿真模型，该方法包括：通过控制环获取传送带的实际运动参数，并根据实际运动参数和机器人上轮周期的第一运动参数生成模拟运动参数(201)，第一运动参数由运动仿真模型生成并反馈，控制环用于接收运动仿真模型的反馈；通过运动仿真模型根据模拟运动参数生成机器人本轮周期的第二运动参数，并向控制环反馈第二运动参数(202)；将第二运动参数传输至机器人的驱动设备(203)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人运动控制的方法，其特征在于，所述方法应用于机器人的运动控制装置，所述运动控制装置包含有控制环和运动仿真模型，包括：/n通过所述控制环获取传送带的实际运动参数，并根据所述实际运动参数和机器人上轮周期的第一运动参数生成模拟运动参数，所述第一运动参数由所述运动仿真模型生成并反馈，所述控制环用于接收所述运动仿真模型的反馈；/n通过所述运动仿真模型根据所述模拟运动参数生成机器人本轮周期的第二运动参数，并向所述控制环反馈所述第二运动参数；/n将所述第二运动参数传输至机器人的驱动设备。/n
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