[发明专利]一种视觉里程计及其实现方法在审
| 申请号： | 201780087613.5 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110520694A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 周游;叶长春;严嘉祺 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01C11/20;G01C11/36 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 李成龙<国际申请>=PCT/CN2017 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种视觉里程计实现方法，该方法包括：获取拍摄设备在第一时刻采集的第一图像和在第二时刻采集的第二图像，第一时刻在第二时刻之前；基于拍摄设备在第一时刻的位姿信息估计拍摄设备在第二时刻的位姿估计信息；基于第一时刻的位姿信息和第二时刻的位姿估计信息对第一图像和第二图像中的至少一个进行投影变换，得到同一坐标系下的两个图像；在同一坐标系下的两个图像中进行特征点匹配；基于两个图像中匹配的特征点计算拍摄设备在第二时刻的位姿信息。本发明还公开了一种视觉里程计、无人设备、增强现实设备、虚拟现实设备及可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 图像 拍摄设备 位姿信息 位姿估计 里程计 视觉 可读存储介质 虚拟现实设备 采集 特征点匹配 投影变换 无人设备 增强现实 特征点 匹配 | ||
【主权项】：
PCT国内申请，权利要求书已公开。/n
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