[发明专利]线缆长度持恒的医疗器械

摘要

一种装置包括腕部、末端执行器、线缆对和传动装置。近侧腕部分耦接到轴的远端部分。腕部的致动使远侧腕部分相对于近侧腕部分移动。末端执行器耦接到远侧腕部分，并且能够被致动以相对于腕部移动。传动装置耦接到轴的近端部分，并且能够移动线缆对的一端以致动末端执行器。线缆对的端部被布线通过传动装置内的传动线缆路径。传动装置包括调整机构，该调整机构具有接收由线缆对的端部施加的力的输入部分。调整机构被配置为响应于所述力的改变而改变传动线缆路径的长度。

主权项

1.一种装置，其包括：具有近侧腕部分和远侧腕部分的腕部组合件，所述近侧腕部分耦接到轴的远端部分，所述腕部组合件的致动产生所述远侧腕部分相对于所述近侧腕部分的移动，所述腕部组合件限定腕部线缆路径，所述腕部线缆路径的长度在所述远侧腕部分相对于所述近侧腕部分移动时变化；耦接到所述远侧腕部分的末端执行器，所述末端执行器的致动产生所述末端执行器相对于所述远侧腕部分的移动；通过所述腕部线缆路径布线的线缆对，所述线缆对的第一端耦接到所述末端执行器；以及耦接到所述轴的近端部分的传动装置，所述传动装置包括致动器，所述致动器被配置为移动所述线缆对的第二端以致动所述末端执行器，所述线缆对的所述第二端被布线通过所述传动装置内的传动线缆路径，所述传动装置包括调整机构，所述调整机构被配置为响应于所述腕部线缆路径的长度的变化而改变所述传动线缆路径的长度。