[发明专利]控制车辆的控制器和方法以及非暂时性计算机可读存储器

摘要

一种方法选择车辆移动的第一模型和第二模型、针对用于沿着期望轨迹移动的所述第一模型的第一约束、以及组合所述第一模型的状态和第二模型的状态的控制不变集。针对所述控制不变子集内的每个状态组合，存在针对所述第二模型的至少一个控制动作，针对所述第一模型的状态的、满足所述第一约束的每个修改，该至少一个控制动作将所述第二模型的状态保持在所述控制不变集内。利用所述第一模型确定所述轨迹的、满足所述第一约束的一部分，同时利用所述第二模型确定用于使所述车辆沿所述轨迹的所述部分移动的一系列命令。所述一系列命令被确定为将通过所述轨迹的所述部分确定的所述第一模型的一系列状态和所述第二模型的一系列状态保持在所述子集内。

主权项

1.一种控制车辆的方法，该方法包括：从存储器中选择车辆的第一移动模型和所述车辆的第二移动模型，其中，所述第二模型的阶次高于所述第一模型的阶次，其中，模型的阶次是模型中的状态变量的数量；从所述存储器选择针对用于在所述车辆的期望轨迹上移动的所述车辆的所述第一移动模型的第一约束，并且选择结合所述第一模型的状态与所述第二模型的状态的控制不变集，其中，针对所述控制不变子集内的状态的每个组合，存在针对所述第二模型的至少一个控制动作，对于针对所述第一模型的状态的、满足所述第一约束的每个修改，该至少一个控制动作将所述第二模型的状态保持在所述控制不变集内；利用所述第一模型，按照满足所述第一约束的方式确定所述期望轨迹的一部分；利用所述第二模型来确定用于使所述车辆沿着所述期望轨迹的所述部分移动的一系列命令，使得所述一系列命令将通过所述期望轨迹的所述部分确定的所述第一模型的一系列状态和所述第二模型的一系列状态保持在所述控制不变子集内；以及利用来自所述一系列命令中的至少一个命令来控制所述车辆，其中，利用连接至所述存储器的处理器来执行所述方法的步骤。