[发明专利]机器人控制系统以及机器人控制方法在审
| 申请号： | 201780034909.0 | 申请日： | 2017-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN109311169A | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 河野亮;后藤拓也;山田毅;中村克己;中村和人;鹤田健一;稻垣隆大 | 申请（专利权）人： | 三菱重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张思宝 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供能将机器人手所抓持的零件配置于其他构件上的准确位置的机器人控制系统以及机器人控制方法。机器人控制系统(1)具备：机器人手(12)，抓持压板(31)；摄像机(3)，对机器人手(12)所抓持的压板(31)进行拍摄；计算部(16)，基于由摄像机(3)所拍摄到的压板(31)的拍摄结果来计算出压板(31)的位置或零件的倾斜度；以及机器人控制部(17)，基于由计算部(16)计算出的压板(31)的位置或零件的倾斜度来调整机器人手(12)的位置或倾斜度，并控制机器人手(12)，以便将压板(31)向桁条(32)移动。 | ||
| 搜索关键词： | 压板 机器人手 机器人控制系统 倾斜度 抓持 机器人控制 计算部 摄像机 机器人控制部 控制机器 零件配置 拍摄结果 准确位置 拍摄 桁条 人手 移动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制系统，具备：机器人手，抓持零件；拍摄部，对所述机器人手所抓持的所述零件进行拍摄；计算部，基于由所述拍摄部所拍摄到的所述零件的拍摄结果来计算所述零件的位置或所述零件的倾斜度；以及机器人控制部，基于由所述计算部计算出的所述零件的位置或所述零件的倾斜度来调整所述机器人手的位置或倾斜度，并控制所述机器人手，以便将所述零件向其他构件移动。
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