[发明专利]视觉导航系统中的几何匹配有效
| 申请号： | 201780029285.3 | 申请日： | 2017-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN109154501B | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | P·R·多斯·桑托斯·门东萨;C·布鲁纳;A·拉马南达恩;M·R·查里;D·阿胡贾 | 申请（专利权）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06T7/30 |
| 代理公司： | 11287 北京律盟知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 杨林勳 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 产生包括本地特征和所述本地特征的3D方位的第一地图，所述本地特征包括当前图像中的可见特征和共同可见的特征的对应集合。可确定包括先前特征和所述先前特征的3D方位的第二地图，其中每一先前特征：在先于所述本地特征中的任一个的首次成像的时间被首次成像，并且处于至少一个本地特征的阈值距离内。通过将所述第一地图和所述第二地图进行比较，确定包括所述第一地图中的先前经成像本地特征的第一子集和所述第二地图中的所述先前特征的对应的第二子集，其中所述第一子集中的每一本地特征对应于所述第二子集中的相异先前特征。确定将本地特征的子集映射到先前特征的子集的变换。 | ||
| 搜索关键词： | 子集 成像 视觉导航系统 阈值距离 相异 映射 匹配 集合 图像 | ||
【主权项】：
1.一种包括相机的用户设备UE上的处理器实施的方法，所述方法包括：部分地基于当前图像帧的所估计的相机位姿，产生包括本地特征和所述本地特征的3D方位的第一地图，其中所述本地特征包括所述当前图像帧中的多个可见特征和对应于所述多个可见特征的共同可见的特征的集合，其中对于所述多个可见特征中的每一单个特征，对应的共同可见的特征包括在先前相机位姿处的图像帧中可见的所述本地特征的子集，所述单个特征也在所述先前相机位姿处的图像帧中可见；确定包括先前特征和对应于所述先前特征的3D方位的第二地图，其中每一先前特征在先于所述本地特征中的任一个的首次成像的时间被首次成像，且其中每一先前特征在至少一个本地特征的阈值距离内；基于所述第一地图与所述第二地图的比较，确定包括所述第一地图中的先前经成像本地特征的第一子集和所述第二地图中的所述先前特征的对应的第二子集，其中所述第一子集中的每一本地特征对应于所述第二子集中的先前特征，并且所述第一子集中的不同本地特征对应于所述第二子集中的不同先前特征；和确定变换，其中所述变换将所述本地特征的所述第一子集映射到所述先前特征的所述第二子集。/n
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