[发明专利]视觉导航系统中的几何匹配

权利要求书

1.一种包括相机的用户设备UE上的处理器实施的方法，所述方法包括：部分地基于当前图像帧的所估计的相机位姿，产生包括本地特征和所述本地特征的3D方位的第一地图，其中所述本地特征包括所述当前图像帧中的多个可见特征和对应于所述多个可见特征的共同可见的特征的集合，其中对于所述多个可见特征中的每一单个特征，对应的共同可见的特征包括在先前相机位姿处的图像帧中可见的所述本地特征的子集，所述单个特征也在所述先前相机位姿处的图像帧中可见；确定包括先前特征和对应于所述先前特征的3D方位的第二地图，其中每一先前特征在先于所述本地特征中的任一个的首次成像的时间被首次成像，且其中每一先前特征在至少一个本地特征的阈值距离内；基于所述第一地图与所述第二地图的比较，确定包括所述第一地图中的先前经成像本地特征的第一子集和所述第二地图中的所述先前特征的对应的第二子集，其中所述第一子集中的每一本地特征对应于所述第二子集中的先前特征，并且所述第一子集中的不同本地特征对应于所述第二子集中的不同先前特征；和确定变换，其中所述变换将所述本地特征的所述第一子集映射到所述先前特征的所述第二子集。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一子集和所述对应的第二子集包括：确定与所述第一地图中的多个所述本地特征相关联的第一空间布置对应于与所述第二地图中的多个所述先前特征相关联的第二空间布置，其中所述第一地图中的所述多个所述本地特征包括所述第一子集且所述第二地图中的所述多个所述先前特征包括所述第二子集。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：部分地基于所述多个所述本地特征的所述对应的3D方位确定与所述第一地图中的所述多个所述本地特征相关联的所述第一空间布置，且部分地基于所述多个所述先前特征的所述对应的3D方位确定与所述第二地图中的所述多个所述先前特征相关联的所述第二空间布置。

4.根据权利要求1所述的方法，其另外包括：部分地基于所述变换校正所述估计的相机位姿以获得经校正相机位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其另外包括：部分地基于所述经校正相机位姿更新所述第一地图中的所述本地特征的所述3D方位。

6.根据权利要求4所述的方法，其中：所述第一地图包括第一多个本地特征描述符，每一本地特征描述符与相异本地特征相关联，且所述第二地图包括第二多个先前特征描述符，每一先前特征描述符与相异的先前经成像特征相关联；且其中，所述方法另外包括：对于所述第一子集中的每一本地特征，将对应的本地特征描述符与所述第二子集中的对应的先前特征描述符进行比较；和部分地基于所述比较细化所述经校正相机位姿。

7.根据权利要求4所述的方法，其另外包括：部分地基于所述经校正相机位姿校正所述UE的估计的轨迹。

8.根据权利要求1所述的方法，其中基于使用以下中的至少一个确定将所述本地特征的所述第一子集映射到所述先前特征的所述第二子集的所述变换：随机样本一致性RANSAC，或稳健性估计，或穷举搜索，或霍夫变换。

9.根据权利要求1所述的方法，其中基于平移或刚性运动模型确定将所述本地特征的所述第一子集映射到所述先前特征的所述第二子集的所述变换。

10.根据权利要求1所述的方法，其中确定其中每一先前特征在所述第一地图中的所述至少一个本地特征的阈值距离内的所述第二地图包括：将正被所述UE成像的3D空间量化到多个量化单元中，和确定对应于所述至少一个本地特征的至少一个量化单元，和识别位于所述至少一个量化单元内的先前特征。

11.根据权利要求10所述的方法，其中：所述量化单元是相等立方体大小的立方体，其中所述立方体大小相对于地图比例尺反向变化，其中所述地图比例尺与所述第一地图和所述第二地图相关联。