[发明专利]2D超声引导的介入中的介入仪器的3D跟踪

摘要

具有超声传感器(S1、S2、S3、S4、…)的介入仪器(30)使用超声成像设备(10)来跟踪，所述超声成像设备(10)采集并显示可视化平面(18)的2D超声图像，并且针对通过旋转所述超声探头(12)并且包含所述可视化平面角度而获得平面角度(θ)范围来执行2D超声扫掠。对于每个超声传感器，最佳平面基于所述平面角度范围内的其发出的信号强度来找到，并且通过根据由所述超声探头发射的射束的计时来分析所述传感器信号以在所述超声传感器最佳平面中定位其。处于其相应最佳平面中的这些位置使用由平面角度参数化的变换(42)被变换到3D参考空间，并且显示根据所述一个或多个超声传感器在所述3D参考空间中的位置生成的针对所述介入仪器的空间信息(T、L)的视觉指示符。

主权项

1.一种用于跟踪介入仪器(30)的跟踪设备，所述介入仪器具有与所述介入仪器设置在一起的一个或多个超声传感器(S1、S2、S3、S4)，所述跟踪设备包括：超声成像设备(10)，其包括被配置为采集二维(2D)超声图像的超声探头(12)；以及电子处理器，其被编程为操作所述超声成像设备来执行介入仪器跟踪方法，所述介入仪器跟踪方法包括：操作所述超声成像设备来显示可视化平面(18)的2D超声图像；执行对包含所述可视化平面的多个平面的2D超声扫掠，并且针对所述多个平面中的每个2D超声平面，检测由每个超声传感器响应于对所述平面的所述2D超声扫掠而发出的信号；针对每个超声传感器，识别：所述多个平面中的最佳平面，对于所述最佳平面，检测到的由所述超声传感器发出的信号最高，所述超声传感器在所述最佳平面中的位置，以及基于所述超声传感器在所述最佳平面中的所述位置的所述超声传感器在三维(3D)参考空间中的位置；并且基于所识别的所述一个或多个超声传感器在所述3D参考空间中的位置来确定针对所述介入仪器的空间信息，针对所述介入仪器的空间信息包括所述介入仪器的端部位置(T)和取向(L)中的至少一个。