[实用新型]一种用于上肢的康复性训练机器人

摘要

本实用新型涉及康复性医疗器材领域，具体的说是一种用于上肢的康复性训练机器人。包括前臂夹持机构、基座以及用于将前臂夹持机构连接在基座上并控制前臂夹持机构运动的连接驱动机构；所述前臂夹持机构包括第一连接臂、转动设置在第一连接臂一端的摩擦半圆环以及连接在摩擦半圆环上的形变半圆环，沿摩擦半圆环外缘的中部设有与第一连接臂的一端配合滑动的滑槽，在第一连接臂上转动设有与摩擦半圆环的外缘通过摩擦方式传动配合的摩擦轮，本实用新型具有多自由度，尤其能提供前臂旋转功能，并可针对不同患者进行关节距离调节，适用于上肢的康复性训练。

主权项

1.一种用于上肢的康复性训练机器人，其特征在于：包括前臂夹持机构、基座（2）以及用于将前臂夹持机构连接在基座（2）上并控制前臂夹持机构运动的连接驱动机构；所述前臂夹持机构包括第一连接臂（17）、转动设置在第一连接臂（17）一端的摩擦半圆环（16）以及连接在摩擦半圆环（16）上的形变半圆环（15），沿摩擦半圆环（16）外缘的中部设有与第一连接臂（17）的一端配合滑动的滑槽（26），在第一连接臂（17）上转动设有与摩擦半圆环（16）的外缘通过摩擦方式传动配合的摩擦轮（22），摩擦轮（22）与设置在第一连接臂（17）上的第一伺服电机（11）的输出轴通过皮带（23）传动连接，形变半圆环（15）的一端通过第一连接杆（21）与摩擦半圆环（16）的一端固定连接，形变半圆环（15）的另一端固定设有第二连接杆（19），摩擦半圆环（16）的另一端固定设有第三连接杆（27），且第一连接杆（21）、第二连接杆（19）和第三连接杆（27）相互平行设置，在第三连接杆（27）上固定设有第二伺服电机（12），第二伺服电机（12）的输出轴上设有丝杠，丝杠配合安装在固定于第二连接杆（19）上的螺母（20）内，在形变半圆环（15）相背于摩擦半圆环（16）的一侧固定设有第四连接杆（14），第四连接杆（14）上固定设有手柄（13）；所述连接驱动机构包括垂直并滑动设置于第一连接臂（17）上的第二连接臂（10）、铰接连接在第二连接臂（10）上的第三连接臂（8）、转动设置在第三连接臂（8）上的第四连接臂（7）、铰接连接在第四连接臂（7）上的第五连接臂（5）以及固定在第五连接臂（5）上的转轴（4），在所述基座（2）上设有与转轴（4）配合的轴套（3），在所述第二连接臂（10）和第三连接臂（8）之间的铰接点位置设有用于驱动第二连接臂（10）和第三连接臂（8）沿竖直方向相对转动的第三伺服电机（9），在第四连接臂（7）和第五连接臂（5）之间设有用于驱动第四连接臂（7）和第五连接臂（5）沿水平方向相对转动的第四伺服电机（6）。