[实用新型]体感远程控制人形消防机器人

摘要

体感远程控制人形消防机器人，涉及机器人领域，尤其是一种使用方便，控制灵敏，能够代替人类进行灭火救援的体感远程控制人形消防机器人。本实用新型包括机器人本体和体感控制设备，体感控制设备佩戴在控制人员身上，机器人本体通过无线信号与体感控制设备连接。本实用新型的体感远程控制人形消防机器人，使用远程体感控制，操作者只需按平时训练如同自己进入火场一样进行控制，可作为一个万能装备平台使用各类现有器材装备，使得机器人可以用于灭火救援各个环节。

主权项

1.一种体感远程控制人形消防机器人，其特征在于该消防机器人包括机器人本体和体感控制设备，体感控制设备佩戴在控制人员身上，机器人本体通过无线信号与体感控制设备连接，其中：机器人本体包括有机器人躯干（1）、机器人手臂（2）、机器人头部以及机器人控制器四个部分组成，机器人头部安装在机器人躯干（1）顶部，机器人手臂（2）为两个，分别安装在机器人躯干（1）两侧上部，机器人躯干（1）底部安装有履带底盘，机器人控制器安装在机器人躯干（1）内，机器人控制器通过无线信号与体感控制设备连接；机器人手臂（2）包括活动关节、大臂（3）、小臂（4）以及手掌（5），大臂（3）与机器人躯干（1）、小臂（4）与大臂（3）、手掌（5）与小臂（4）之间均通过活动关节连接，大臂（3）与小臂（4）均用U型钢板制作；活动关节由舵机（6）和舵盘（7）连接组成，机器人躯干（1）与大臂（3）之间连接的活动关节的舵机（6）固定在机器人躯干（1）上，舵盘（7）安装在大臂（3）顶部；大臂（3）与小臂（4）之间连接的活动关节的舵机（6）固定在大臂（3）下部，舵盘（7）安装在小臂（4）顶部；小臂（4）与手掌（5）连接的活动关节的舵机（6）固定在小臂（4）下部，舵盘（7）安装在手掌（5）顶部，每个舵机（6）均与机器人控制器连接；机器人头部上设置有无线摄像头图传设备（8）以及两组活动关节，第一组活动关节控制无线摄像头图传设备（8）左、右转动，该活动关节的舵机（6）固定在机器人头部，舵盘（7）固定在机器人躯干（1）上，舵盘（7）与舵机（6）连接；第二组活动关节控制无线摄像头图传设备（8）上、下转动；无线摄像头图传设备（8）以及两组活动关节的舵机（6）均与机器人控制器连接；体感控制设备包括有VR视频眼镜、控制手套、姿态采集外骨骼以及体感控制器（9），VR视频眼镜与控制手套内部均安装有陀螺仪，VR视频眼镜设置在姿态采集外骨骼上方，佩戴在控制人员头部；姿态采集外骨骼穿在控制人员上半身，包括肩部和手臂，姿态采集外骨骼的关节部位设置有位置传感器（10）；VR视频眼镜、陀螺仪以及位置传感器（10）均与体感控制器（9）连接；机器人控制器通过无线信号与体感控制器（9）连接。