[实用新型]一种攀爬装置

摘要

本申请公开了一种攀爬装置，包括：上夹爪、下夹爪和伸缩机构；以垂直于所述伸缩机构轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪与所述下夹爪的结构镜像对称；所述下夹爪包括：第一关节、第二关节、第一传动关节、第二传动关节、第一夹紧关节、第二夹紧关节、固定支架和电机；所述电机设置于所述固定支架上；所述上夹爪的结构与所述下夹爪的结构对应相同；所述伸缩机构包括：第一滑动板和第二滑动板；所述上夹爪和所述下夹爪分别通过固定支架与第一滑动板、第二滑动板相连接，并装设于所述伸缩机构的同一侧面，且所述上夹爪位于所述下夹爪的上方。本申请提供的攀爬装置能够有效解决现有机械手爪定位不精确，夹持力小的问题。 1

主权项

1.一种攀爬装置，其特征在于，包括：上夹爪(1)、下夹爪(2)和伸缩机构(3)；

以垂直于所述伸缩机构(3)轴向方向的平面为对称面，所述上夹爪(1)与所述下夹爪(2)的结构镜像对称；

所述下夹爪(2)包括：第一关节(4)、第二关节(5)、第一传动关节(6)、第二传动关节(7)、第一夹紧关节(8)、第二夹紧关节(9)、固定支架(10)和电机(15)；

所述第一关节(4)和所述第二关节(5)与所述固定支架(10)之间分别对应通过所述第一夹紧关节(8)和所述第二夹紧关节(9)转动连接，且所述第一夹紧关节(8)和所述第二夹紧关节(9)设置于所述第一关节(4)、所述第二关节(5)和所述固定支架(10)的下方；

所述第一关节(4)和所述第二关节(5)与所述固定支架(10)之间还分别对应通过所述第一传动关节(6)和所述第二传动关节(7)转动连接，且所述第一传动关节(6)和所述第二传动关节(7)设置于所述第一关节(4)、所述第二关节(5)和所述固定支架(10)的上方；

所述电机(15)设置于所述固定支架(10)上；

所述上夹爪(1)的结构与所述下夹爪(2)的结构对应相同；

所述伸缩机构(3)包括：第一滑动板(31)和第二滑动板(32)；

所述上夹爪(1)和所述下夹爪(2)分别通过固定支架(10)与第一滑动板(31)、第二滑动板(32)相连接，并装设于所述伸缩机构(3)的同一侧面，且所述上夹爪(1)位于所述下夹爪(2)的上方。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一关节(4)、所述第一传动关节(6)、所述第一夹紧关节(8)和所述固定支架(10)组成反平行四边形结构；

所述第二关节(5)、所述第二传动关节(7)、所述第二夹紧关节(9)和所述固定支架(10)组成反平行四边形结构。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：传动机构(14)；

所述传动机构(14)包括：第一带轮(141)、第二带轮(142)、第三带轮(143)、第一皮带(144)和第二皮带(145)；

所述第一带轮(141)和所述第二带轮(142)通过所述第一皮带(144)缠绕连接；所述第二带轮(142)和所述第三带轮(143)通过所述第二皮带(145)缠绕连接；

所述电机(15)采用驱动电机，所述电机(15)与所述传动机构(14)电连接。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述上夹爪(1)上对应设置1个所述电机(15)；

所述下夹爪(2)上对应设置1个所述电机(15)。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一关节(4)与所述第二关节(5)相对应的一侧均设有软垫(11)；

所述第一传动关节(6)与所述第二传动关节(7)相对应的一侧均设有软垫(11)。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述伸缩机构(3)与所述第一滑动板(31)和所述第二滑动板(32)接触的侧面内壁上设有滑动槽(13)；

所述第一滑动板(31)和所述第二滑动板(32)上设有滑动条(12)。

7.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一关节(4)、所述第二关节(5)、所述第一传动关节(6)、所述第二传动关节(7)和固定支架(10)采用ABS塑料；

所述伸缩机构(3)、所述传动机构(14)和所述电机(15)采用7075号铝材。