[实用新型]机器人腿部机构及六足机器人

摘要

本实用新型公开了一种机器人腿部机构，其包括腿架和水平驱动器机构，水平驱动器机构中由马达驱动的直线推杆驱使腿架中的四连杆收缩机构动作，所述马达和直线推杆并排水平横放。本实用新型还公开了一种六足机器人，其六个腿部机构均为上述机器人腿部机构。本实用新型所提供的机器人腿部机构，其水平驱动器机构中的马达和直线推杆并排水平横放，从而有助于降低机器人的高度，安装了该机器人腿部机构的六足机器人大大降低了重心，在大坡度，高崎岖的地形也难以倾覆，提升了六足机器人的稳定性和适应能力。另外，将腿架中四连杆收缩机构上构成该腿架腿节的横杆改为直杆设计，避免了横杆因受力过大而发生损坏，进而延长了横杆的使用寿命。

主权项

1.一种机器人腿部机构，包括腿架和水平驱动器机构，所述水平驱动器机构中由马达驱动的直线推杆驱使所述腿架中的四连杆收缩机构动作；所述腿架中四连杆收缩机构上的一根横杆构成了该腿架的腿节，其特征在于，所述马达和所述直线推杆并排水平横放，所述马达位于所述直线推杆的正上方，该马达的中心轴线与所述直线推杆的中心轴线平行。