[实用新型]一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车

摘要

本实用新型公开了一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车，包括小车本体、主控制器、电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块、两个自带编码器的直流电机；两个自带编码器的直流电机分别用于驱动小车本体的两个车轮，其自带的编码器分别用于测量小车本体的两个车轮的转速；蓝牙模块用于接收外界控制命令并将其传递给主控制器；主控制器分别和电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块相连，用于根据测距模块、路迹识别模块、姿态读取模块的感应数据控制直流电机驱动模块工作。本实用新型结构简单，使用方便，能够实现自主避障、黑线循迹。

主权项

一种基于STM32的两轮无线遥控智能小车，其特征在于，包括小车本体、主控制器、电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块、两个自带编码器的直流电机；所述小车本体为两轮直立小车，包含左车轮和右车轮；所述测距模块用于感测小车与前方障碍物的距离，并将其传递给所述主控制器；所述路迹识别模块用于识别地面上预先设定的黑色路迹，并将其传递给所述主控制器；所述姿态读取模块用于实时测量小车的姿态数据，并将其传递给所述主控制器；所述两个自带编码器的直流电机分别用于驱动小车本体的左车轮和右车轮，其自带的编码器分别用于测量小车本体的左车轮和右车轮的转速、并将其传递给所述主控制器；所述直流电机驱动模块用于根据主控制器的命令驱动所述两个自带编码器的直流电机工作；所述电源模块用于供电；所述蓝牙模块用于和外界无线连接，接收外界控制命令并将其传递给所述主控制器；所述主控制器分别和电源模块、测距模块、蓝牙模块、路迹识别模块、姿态读取模块、直流电机驱动模块相连，用于根据测距模块、路迹识别模块、姿态读取模块的感应数据控制直流电机驱动模块工作，实现小车的平衡与运动。