[实用新型]球轮转向无车把自平衡自行车

摘要

本实用新型公开了一种球轮转向无车把自平衡自行车，包括车架、前球轮转向装置和后车轮驱动装置，前球轮转向装置包括基于前车球架设置的球轮以及驱动球轮左、右转动的球轮驱动机构，前车球架安装于车架前端，球轮驱动机构包括于球罩顶部设置的单排全向轮，单排全向轮穿过球罩上的开口与球轮上半球面垂直相切摩擦接触，单排全向轮转向薄饼电机；后车轮驱动装置包括安装于后车叉的叉体内的后车轮，后车叉安装于车架后端，后车叉的叉体上设有行走薄饼电机驱动后车轮。本实用新型采取无车把结构设计，减小了车身的横向尺寸，车身体型狭小、道路通过性好，可以在小空间范围内实现灵活的全方位运动，在森林作业、杂技娱乐及安保巡逻等领域有广泛应用前景。

主权项

1.球轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：包括基于车架(1)设置的前球轮转向装置和后车轮驱动装置，其中①、所述前球轮转向装置包括基于前车球架设置的球轮(2)以及驱动球轮(2)左、右转动的球轮驱动机构，所述前车球架的上部安装于车架(1)前端，前车球架的下部为球罩(3)，所述球罩(3)的上部罩住球轮(2)的上半球，球罩(3)的下部套托在球轮(2)下半球的上部，球罩(3)上部与上半球之间通过在对应滚珠保持架上均布的滚珠(4)滚动连接，球罩(3)的下部与下半球之间通过在对应滚珠保持架上水平圆周均布的滚珠(4)滚动连接；所述球轮驱动机构包括于球罩(3)顶部设置的单排全向轮(5)，所述单排全向轮(5)穿过球罩(3)上的开口与球轮(2)上半球面垂直相切摩擦接触，单排全向轮(5)的驱动为设置在前车球架上部的转向薄饼电机(6)，所述转向薄饼电机(6)通过对应齿轮减速传动机构(16)连接单排全向轮(5)的一轴端，前车球架上部还设有检测单排全向轮(5)转动状态的转向编码器(7)；②、所述后车轮驱动装置包括安装于后车叉(8)下部左、右叉体内的后车轮(9)，所述后车叉(8)的上部安装于车架(1)后端，所述后车叉(8)的下部叉体上设有行走薄饼电机(17)并通过对应齿轮减速传动机构(16)连接后车轮(9)的轮轴，后车叉(8)的下部叉体上还设有检测后车轮(9)转动状态的行走编码器(18)。